ROS如何找到一个包的所有可执行文件？

Question

请问如何在ROS（机器人操作系统）中查找一个包的所有可执行文件名？例如，在 gazebo_ros 包中找到 spawn_model。当我检查系统中的包时，它只显示一些 .xml、.cmake 文件，没有任何可执行文件。但是我可以运行呢，比如：rosrun gazebo_ros spawn_model.

谢谢！

Answer 1

一个简单的方法是输入："rosrun name_of_package "，然后按两次 Tab，它应该会显示所有构建的可执行文件。

Answer 2

查看 rosrun 的 bash 自动完成脚本后，命令 catkin_find 似乎用于查找包的可执行文件的位置，可执行文件是使用 find 命令过滤。

如果您想创建一个脚本来为您提供可执行文件列表，请按照以下说明操作：

将以下脚本保存在名为 rospack-list-executables 的文件中：

#!/bin/bash

if [[ $# -lt 1 ]]; then
    echo "usage: $(basename [=10=]) <pkg_name>"
    echo ""
    echo "       To get a list of all package names use the command"
    echo "          'rospack list-names'"
    exit
fi

pkgname=

pkgdir="$(catkin_find --first-only --without-underlays --libexec ${pkgname})"


if [[ -n "${pkgdir}" ]]; then
    find -L "${pkgdir}" -executable -type f ! -regex ".*/[.].*" ! -regex ".*${pkgdir}\/build\/.*" -print0 | tr '[=10=]0' '\n' | sed -e "s/.*\/\(.*\)//g" | sort
else
    echo "Cannot find executables for package '${pkgname}'." >&2
    exit 1
fi

然后使 rospack-list-executables 脚本可执行 (chmod +x rospack-list-executables) 并将其放置在可以在 $PATH 环境变量中找到的目录中。

运行脚本：

$ rospack-list-executables gazebo_ros
debug
gazebo
gdbrun
gzclient
gzserver
libcommon.sh
perf
spawn_model

您应该得到与键入 rosrun <pkgname> 命令并按 Tab:

时相同的结果

$ rosrun gazebo_ros 
debug         gazebo        gdbrun        gzclient      gzserver      libcommon.sh  perf          spawn_model

您可以使用以下 bash 代码检查所有包的可执行文件：

rospack list-names | while read pkgname; do
    echo "Executables for package '${pkgname}':";
    rospack-list-executables $pkgname; echo "";
done

要为新创建的命令启用程序包自动完成，请键入以下内容：

complete -F _roscomplete rospack-list-executables

如果您不想在每次登录时都输入 complete 命令，您可以将其附加到您的 .bashrc 文件中：

echo "complete -F _roscomplete rospack-list-executables" >> ~/.bashrc

现在，当您键入命令 rospack-list-executables 并按 Tab 键时，您应该会得到一个包含所有可用软件包的列表以供选择。

ROS如何找到一个包的所有可执行文件？

ROS how to find all executables of a package?

ros