使用带有 2 个定时器的 stm32 生成无限 pwm

Question

我有 10 个伺服电机，我想推导出所有 them.I 使用 2 个定时器中断的不同定时器频率来为每个引脚生成不同的 PWM 频率。连接到舵机的引脚，我用每个引脚派生了一个舵机， .代码是这样的：

已编辑：

     void TIM2_IRQHandler(void)
     {      

if ( TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) != RESET ) 
{
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);   

    GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , FUEL_PIN);
    GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , SPEED_PIN);
    GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , RPM_PIN);
    GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , AIR_PRESURE_PIN);
    GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , OIL_ENGINE_PRESURE_PIN);
    GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , OIL_GEARBOX_PRESURE_PIN);
    GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , OIL_TEMPERATURE_PIN);
    GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , COOLER_WATER_TEMPERATURE_PIN);

    //GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_3);

    CurrentDegree = 0;           
}
}

void TIM4_IRQHandler(void)
{
if ( TIM_GetITStatus(TIM4 , TIM_IT_Update) != RESET ) 
{
    TIM_ClearITPendingBit(TIM4 , TIM_FLAG_Update);        

    CurrentDegree++; 
    if(CurrentDegree < Desired)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOD , GPIO_Pin_3);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_3);       
    } 

    if(CurrentDegree < GetSpeed())
    {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT , SPEED_PIN);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , SPEED_PIN);
    }

    if(CurrentDegree < GetRpm())
    {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT , RPM_PIN);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , RPM_PIN);
    }       

    if(CurrentDegree < GetFuel())
    {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT , FUEL_PIN);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , FUEL_PIN);
    }

    if(CurrentDegree < GetAirPresure())
    {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT , AIR_PRESURE_PIN);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , AIR_PRESURE_PIN);
    }       

    if(CurrentDegree < GetOilEnginePresure())
    {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT , OIL_ENGINE_PRESURE_PIN);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , OIL_ENGINE_PRESURE_PIN);
    }   

    if(CurrentDegree < GetOilGearboxPresure())
    {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT , OIL_GEARBOX_PRESURE_PIN);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , OIL_GEARBOX_PRESURE_PIN);
    }  

    if(CurrentDegree < GetOilTemperature())
    {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT , OIL_TEMPERATURE_PIN);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , OIL_TEMPERATURE_PIN);
    } 

    if(CurrentDegree < GetCoolerWaterTemperature())
    {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT , COOLER_WATER_TEMPERATURE_PIN);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT , COOLER_WATER_TEMPERATURE_PIN);
    }     
   }     
 }

生成的 pwm 对于端口 A 中的 5 个引脚工作正常。但是当我增加端口数量时，stm32 挂起。我怎样才能增加引脚？

Answer 1

因为你省略了一些重要的细节，比如你的MCU的部件号，或者所谓的MCVE，我只能在这里猜测。

随着您向其中添加更多指令，您的定时器中断可能无法在下一个指令到来之前完成。您可以降低中断频率，但放弃软件中断并使用硬件 PWM 发生器会更有意义。

STM32通用定时器最多有4路PWM输出

编辑：在较早的端口中，您提到您正在使用 STM32F103RET。那个MCU实际上有24个硬件PWM输出。

请参阅参考手册中有关通用定时器的章节，或 ST 应用笔记 AN2403 中的第 2.5 节STM32 cross-series timer overview了解如何使用它们。

Answer 2

如果你的伺服电机多于PWM通道，可以使用TL594之类的PWM Genrator IC，网上找！

Answer 3

你有3个选择！
1)使用编码器ic
or
2) pwm generator ic
or
3)just使用多臂皮质！

使用带有 2 个定时器的 stm32 生成无限 pwm

generate infinity pwm with stm32 with 2 timers

timer

stm32

pwm

servo