在 PyQt4 GUI 中获取 bash 文件
Sourcing bash file inside PyQt4 GUI
我正在开发一个使用 PyQt4 和 Python 2.7 构建的 GUI，它可以为 Clearpath Husky running ROS Indigo. The GUI switches between launching navigation demos 启动各种演示并可视化我的物理机器人。为此，它必须在本地 ROS 和我的 Husky 上的 ROS 上启动演示之间切换。在两个不同的 ROS 实例之间切换时，我需要能够 "source" 每个 OS 的 devel/setup.bash 以便正确构建包并在 Rviz 中可视化 Husky 并没有中断（TF 帧错误 "No tf data. Actual error: Fixed Frame [odom] does not exist" 和 RobotModel "URDF Model failed to parse"）。在我的 .bashrc 中，如果我获取 Husky 的 setup.bash，可视化工作正常，直到我尝试 运行 本地演示。反之亦然；虽然采购本地 setup.bash 将 运行 本地演示很好，但 Husky 的可视化中断了。
有没有一种方法可以使用 python 的子进程（或其他替代方法）在 GUI 的实例中获取适当的 devel/setup.bash，这样可视化就不会休息？
是的，在执行您想要的 ROS 命令之前获取安装脚本应该就足够了，例如：
#!/usr/bin/env python
from subprocess import Popen, PIPE
shell_setup_script = "/some/path/to/workspace/devel/setup.sh"
command = "echo $ROS_PACKAGE_PATH"
cmd = ". %s; %s" % (shell_setup_script, command)
output = Popen(cmd, stdout=PIPE, shell=True).communicate()[0]
print(output)
如你所见，使用了shell=True，这将在subshell中执行cmd。然后，cmd 包含 . <shell_setup_script>; <command>，它在执行命令之前获取安装脚本。请注意，.sh 文件是源文件而不是 .bash，因为通用 POSIX shell 很可能被 Popen 使用。
我正在开发一个使用 PyQt4 和 Python 2.7 构建的 GUI，它可以为 Clearpath Husky running ROS Indigo. The GUI switches between launching navigation demos 启动各种演示并可视化我的物理机器人。为此，它必须在本地 ROS 和我的 Husky 上的 ROS 上启动演示之间切换。在两个不同的 ROS 实例之间切换时，我需要能够 "source" 每个 OS 的 devel/setup.bash 以便正确构建包并在 Rviz 中可视化 Husky 并没有中断（TF 帧错误 "No tf data. Actual error: Fixed Frame [odom] does not exist" 和 RobotModel "URDF Model failed to parse"）。在我的 .bashrc 中，如果我获取 Husky 的 setup.bash，可视化工作正常，直到我尝试 运行 本地演示。反之亦然；虽然采购本地 setup.bash 将 运行 本地演示很好，但 Husky 的可视化中断了。
有没有一种方法可以使用 python 的子进程（或其他替代方法）在 GUI 的实例中获取适当的 devel/setup.bash，这样可视化就不会休息？
是的，在执行您想要的 ROS 命令之前获取安装脚本应该就足够了，例如：
#!/usr/bin/env python
from subprocess import Popen, PIPE
shell_setup_script = "/some/path/to/workspace/devel/setup.sh"
command = "echo $ROS_PACKAGE_PATH"
cmd = ". %s; %s" % (shell_setup_script, command)
output = Popen(cmd, stdout=PIPE, shell=True).communicate()[0]
print(output)
如你所见，使用了shell=True，这将在subshell中执行cmd。然后，cmd 包含 . <shell_setup_script>; <command>，它在执行命令之前获取安装脚本。请注意，.sh 文件是源文件而不是 .bash，因为通用 POSIX shell 很可能被 Popen 使用。