从旋转矩阵计算欧拉角：边界情况
Computing Euler angles from rotation matrix: boundary cases
我想根据旋转矩阵计算欧拉角，以便找出与该旋转相关的方向。为此，我正在使用 MATLAB 和函数 rotm2eul，它首先提供关于 x 轴的旋转，然后是关于 y 轴的旋转，最后是关于 z 轴的旋转。
我正在使用一个包含 1000 帧的信号，并且为每个帧计算一个旋转矩阵，以及三个欧拉角。但是，当我要查看欧拉角曲线时，如下图所示，有一些“jumps”。
关于技术1，我认为它从-180º跳到180º应该是一样的。事实上，情节的上半部分似乎是下半部分的延续。所以在这种情况下，我认为我可以 减去 360º 到上部以获得情节。但我不确定我是否这样做我是在伪造结果。
在技巧2上，它跳跃的原因与前一个不同。我想一定是因为y轴的夹角达到了90º，应该是边界情况。但在这种情况下，我不知道我应该如何更正数据，或者像以前一样，如果我想更正情节是伪造欧拉角结果。
技巧 2：这是一个 Gimbal lock，欧拉角的已知特征。你无法完全避免它。您可以更改旋转顺序，但它会出现在另一个位置。
我想根据旋转矩阵计算欧拉角，以便找出与该旋转相关的方向。为此，我正在使用 MATLAB 和函数 rotm2eul，它首先提供关于 x 轴的旋转，然后是关于 y 轴的旋转，最后是关于 z 轴的旋转。
我正在使用一个包含 1000 帧的信号，并且为每个帧计算一个旋转矩阵，以及三个欧拉角。但是，当我要查看欧拉角曲线时，如下图所示，有一些“jumps”。
关于技术1，我认为它从-180º跳到180º应该是一样的。事实上，情节的上半部分似乎是下半部分的延续。所以在这种情况下，我认为我可以 减去 360º 到上部以获得情节。但我不确定我是否这样做我是在伪造结果。
在技巧2上，它跳跃的原因与前一个不同。我想一定是因为y轴的夹角达到了90º，应该是边界情况。但在这种情况下，我不知道我应该如何更正数据，或者像以前一样，如果我想更正情节是伪造欧拉角结果。
技巧 2：这是一个 Gimbal lock，欧拉角的已知特征。你无法完全避免它。您可以更改旋转顺序，但它会出现在另一个位置。