伺服连续旋转 Arduino Serial

Question

我正在研究蓝牙控制的 Arduino 机械臂。我希望当我发送一个整数时，伺服器移动，而当我发送另一个 Int 时，它停止。我在论坛上找到的所有系统都是伺服系统移动到特定位置的系统，但我希望它通过增加角度真正旋转。这是我的代码，它不起作用：

#include <Servo.h>

int val;
int angle;
int charsRead;
char buffer[10];
Servo servo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(6);
  angle = servo.read();
}

void loop() {
    servo.write(170);
    serialCheck();
   if(val == 4021){
       servo.write(angle++);
       delay(50);
       }
      }
      else if(val == 4022){
        servo.write(angle);
        }
        serialCheck();
}

void serialCheck(){
  while(Serial.available() > 0){
    charsRead = Serial.readBytesUntil('\n', buffer, sizeof(buffer) - 1);
    buffer[charsRead] = '[=10=]';
    val = atoi(buffer);
    Serial.println(val);
    }
  }

我使用的应用程序基本上是在长按按钮时发送“4021”，在松开按钮时发送“4022”。

我已经为此工作了几个小时，但我在任何论坛上都没有发现有同样问题的人...

请帮忙。

Answer 1

你的问题出在这里：

void loop() {
    servo.write(170);
...
}

这段代码所做的是在每次循环迭代时将伺服角度设置为 170。由于这种情况每秒会发生数千次，因此它基本上会覆盖通过串行命令引入的任何伺服设置。你应该做的是将 servo.write(170); 移动到 setup()，在 servo.read() 之前，我认为这将产生当前的中间位置，甚至是一些未定义的结果。根据 Arduino 文档，它将：

Read the current angle of the servo (the value passed to the last call to write()).

顺便说一句：舵机的运动范围有限，所以你应该检查所需的角度是否不超过舵机限制。

伺服连续旋转 Arduino Serial

Servo continuous rotation Arduino Serial

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