如何在传感器四元数和 3d 相机四元数之间转换？

Question

我从 Android 的 Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR fused sensor using getQuaternionFromVector() 得到了一个四元数。我想用那个四元数来控制我的 Rajawali 应用程序的相机。

我从传感器获得的值 (w, x, y, z) 是（phone 在风景中，直视前方）：

北：(0.5, 0.5, -0.5, 0.5)
东：(0.71, 0, -0.71, 0)
南：（0.5，-0.5，-0.5，-0.5）
西：(0, 0.71, 0, 0.71)

我需要将这些值转换为这些正确的值：

北：(1.0, 0, 0, 0)
东：(0.71, 0, 0.71, 0)
南：(0, 0, 1, 0)
西：(-0.71, 0, 0.71, 0)

通过反复试验，我找到了一个解决方案，但我还有一些路要走。如果我首先相对于 Y 轴旋转 90 度，然后相对于 X 轴旋转 -90 度：

Quaternion a = new Quaternion(Vector3.Y, 90);
a.multiply(q);
Quaternion b = new Quaternion(Vector3.X, -90);
b.multiply(a);

我得到的值是：

北：(1, 0, 0, 0)
东：(0.71, -0.71, 0, 0)
南：(0, -1, 0, 0)
西：(0.71, 0.71, 0, 0)

结果是北正，东朝上，西朝下，南朝反。我注意到轴承与螺距混淆了（我改变了设备的螺距，相机的轴承也发生了变化，并且后备箱也发生了变化）。

关于如何修改传感器四元数以匹配预期的四元数值有什么建议吗？我怎样才能改变它，使传感器方位改变相机方位而不是间距？

提前致谢！

Answer 1

设法解决了。

public static Quaternion transform(Quaternion q) {
    Quaternion a = new Quaternion(Vector3.Y, 90).multiply(q);
    Quaternion b = new Quaternion(a.w, a.y, -a.x, -a.z);
    return b.multiply(new Quaternion(Vector3.Y, 90));
}

如何在传感器四元数和 3d 相机四元数之间转换？

How to convert between sensor quaternion and 3d camera quaternion?

3d

android

opengl-es

rajawali

sensors