从点云中的质心绘制矢量

Question

我找到了一个簇的质心和特征向量。如何在 pcl 可视化工具中从质心绘制矢量。

    Eigen::Vector4f centroid;
    Eigen::Matrix3f covariance_matrix;

    // Extract the eigenvalues and eigenvectors
    Eigen::Vector3f eigen_values;
    Eigen::Matrix3f eigen_vectors;

    pcl::compute3DCentroid(*cloud_filtered,cluster_indices[i],centroid);

    // Compute the 3x3 covariance matrix
    pcl::computeCovarianceMatrix (*cloud_filtered, centroid, covariance_matrix);
    pcl::eigen33 (covariance_matrix, eigen_vectors, eigen_values);
    _viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> (centroid, eigen_vectors, "line");

Answer 1

3D中的直线方程可以由一个点和一个向量来定义。只需插入质心作为点 (x,y,z) 并将特征向量作为其向量 (i, j, k) .... 例如

point1 at (3, 2, -5)  # your centroid

vectorA of (7i, -6j, 2k)  #  your eigenvector

可以定义直线方程

r = (3i, 2j, -5k) + S(+7i, -6j, 2)

其中变量 S 连续自由变化（S = -4.9 或 S = 0.03 的样本值）以确定沿直线的各个点。例如 0 的 S 给你你的质心点，而 S = 1 给你在 (10i, -4j, -3k)

同一条线上的另一个点

Answer 2

您可以绘制一个从质心原点到 eigen_vectors 端点的箭头。但首先你需要将你的 eigen_vectors 和质心映射到依赖于原点（质心）的 PointXYZ：

Eigen::vector < PointXYZ > centroidXYZ_value, Point1_value,....;

PointXYZ centroidXYZ;
centroidXYZ.getVector4fMap() = centroid;

PointXYZ Point1 = PointXYZ((centroid(0) + eigen_vectors.col(0)(0)), (centroid(1) + eigen_vectors.col(0)(1)), (centroid(2) + eigen_vectors.col(0)(2)));

...其他方向也这样做然后：

centroidXYZ_value.push_back(centroidXYZ);
Point1_value.push_back(Point1);

现在你可以画它们了：

_viewer->addArrow(Point1_value.at(i), centroidXYZ_value.at(i), 0.5, 0.5, 0.5, false, "Arrow1");
_viewer->addArrow(Point2_value.at(i), centroidXYZ_value.at(i), 0.5, 0.5, 0.5, false, "Arrow2");

从点云中的质心绘制矢量

Draw a vector from the centroid in point cloud

c++

point-cloud-library