Kinect 2 - AcquireLatestFrame() 大部分时间都失败

Question

给出了以下 C++ 代码，它不断地从 Kinect 2 中获取最新的帧。

int main()
{
    setupKinect();
    acquireFrames();  
    return 0;
}

template<class Interface>
inline static void safeRelease(Interface *&interfaceToRelease)
{
    if (interfaceToRelease != nullptr) {
        interfaceToRelease->Release();
        interfaceToRelease = nullptr;
    }
}

void acquireFrames() {
    while (true) {
        if (bodyFrameReader != nullptr) {
            IBodyFrame* bodyFrame = nullptr;
            HRESULT hr = bodyFrameReader->AcquireLatestFrame(&bodyFrame);
            if (SUCCEEDED(hr)) {
                // processing bodyFrame 
            } else {    
                // acquiring frame failed   
            }
            safeRelease(bodyFrame);
        }
    }
}

void setupKinect() {
    IKinectSensor * sensor = nullptr;
    HRESULT hr = GetDefaultKinectSensor(&sensor);
    if (SUCCEEDED(hr)) {
        hr = sensor->Open();
        if (SUCCEEDED(hr)) {
            IBodyFrameSource* bodyFrameSource = nullptr;
            hr = sensor->get_BodyFrameSource(&bodyFrameSource);
            if (SUCCEEDED(hr)) {
                hr = bodyFrameSource->OpenReader(&bodyFrameReader);

            }
            safeRelease(bodyFrameSource);
        }
    }
    safeRelease(sensor);
}

为什么 AcquireLatestFrame 通常 returns 失败的 HRESULT？一些测试显示该功能每秒仅成功约30次，因此似乎某个帧最多acquired/returned一次被该功能（Kinect帧率为30 fps）。这是正确的吗？

Answer 1

是的，你是对的。

来源：请参阅 table 中“深度感应”下的“30hz”：（您可能需要向下滚动一点）

https://developer.microsoft.com/en-us/windows/kinect/hardware

该函数的文档说：

Return value

Type: HRESULT

Returns S_OK if successful; otherwise, returns a failure code.

（来源：https://msdn.microsoft.com/en-us/library/microsoft.kinect.kinect.ibodyframereader.acquirelatestframe.aspx）

大多数时候 returns 的失败 HRESULT 代码是 E_PENDING。这意味着新的框架还没有准备好。

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回答您的问题：为什么 AcquireLatestFrame 通常 returns 失败的 HRESULT？

因为不需要多次处理相同的输入数据（您只会通过一遍又一遍地计算相同的结果来浪费 CPU 时间）。