在 ROS 之外使用 ROS 消息 类
Using ROS message classes outside of ROS
我有一个用 Python 编写的 ROS 节点，它捕获消息并将它们写入磁盘（例如使用 pickle）。我想稍后在 ROS 之外的另一个 Python 脚本中使用这些文件，但我需要导入消息 类.
这可能吗？
谢谢！
不幸的是，我认为不可能只导入任何 ROS 依赖项之外的消息文件。例如，如果您查看其中一个生成的消息 class 文件：
---/your_catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/your_package/msg/_Message.py
您会发现它至少 取决于 genpy 和您的消息中包含的其他消息类型。基本消息相同（在 /opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/std_msgs/msg）。
虽然您可以尝试复制最少量的依赖项直到它最终起作用（！），但它有点不优雅并且可能会成为一个脆弱的解决方案。
我认为最好的解决方案是将您的消息转换为通用的非 ROS 类型，然后将其存储在您的 pickle 中（基本上就是您已经在做的事情）。
我有一个用 Python 编写的 ROS 节点，它捕获消息并将它们写入磁盘（例如使用 pickle）。我想稍后在 ROS 之外的另一个 Python 脚本中使用这些文件，但我需要导入消息 类.
这可能吗？
谢谢！
不幸的是，我认为不可能只导入任何 ROS 依赖项之外的消息文件。例如，如果您查看其中一个生成的消息 class 文件：
---/your_catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/your_package/msg/_Message.py
您会发现它至少 取决于 genpy 和您的消息中包含的其他消息类型。基本消息相同（在 /opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/std_msgs/msg）。
虽然您可以尝试复制最少量的依赖项直到它最终起作用（！），但它有点不优雅并且可能会成为一个脆弱的解决方案。
我认为最好的解决方案是将您的消息转换为通用的非 ROS 类型，然后将其存储在您的 pickle 中（基本上就是您已经在做的事情）。