需要视觉里程计公式的帮助

Question

嘿，我试着为单目相机做一个实时视觉里程计系统。 现在我正在寻找一个方程来描述 2d 向量中的 3d 点运动。在研究过程中，我发现了一个非常有趣的 looking equation。我指的是第22页。它基本上是在相对较小的时间步长的假设下进行了简化。但现在我正在为图像坐标 x 和 y 苦苦挣扎。据说 x 会像 x=(px-px0) 和 y=(py-py0) 一样。当我理解正确时，p0 是旋转中心。但如果是这种情况，整个公式对我的情况就没有意义，因为我需要事先了解旋转中心。这又是基于翻译。

所以也许可以帮助理解它，或者为我指出更好的方法。

Answer 1

要使用这个方程，你必须校准你的相机（使用针孔模型），所以你有一组畸变系数、焦距和主点，主点是光轴与图像平面，如此处所示：http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html.

在你提到的等式中，x 和 y 坐标以像素为单位经过畸变校正并且相对于投影中心，而不是旋转 的中心。所以，你要找的px0和py0，就是主点的坐标，也就是cx0和cy0，使用上面link的命名规范。