C++多UDP socket数据处理

Question

我是 c++ 套接字编程的初学者，我遇到了一个问题，我尝试处理了一段时间。

我的任务是处理从两个不同传感器接收到的数据。我通过 UDP 套接字接收数据，然后处理数据包（显然所有这些都发生在 while 循环中）。我使用数据进行实时可视化，所以我需要整个过程快速。

只要我尝试从一个传感器接收数据，就一切正常。当我想使用两个传感器（因此在一个循环中使用两个 recvfrom() 函数）时，这就是我的问题开始的时候。处理速度非常慢，因此我错过了一些数据包。我知道 recvfrom() 函数是一个阻塞调用，我用 select() 函数处理了它，因此我知道这不是问题的根源。

下面是代码中似乎要引起大惊小怪的部分：

 while (1)
{
    SingleSocketReceiver(&socket_1, port_1, scene_1, ptrScene_1, model);
    SingleSocketReceiver(&socket_2, port_2, scene_2, ptrScene_2, model);
 }

当我评论第二个 SingleSocketReceiver() 函数时，一切正常。

这是 SingleSocketReceiver() 函数的组成部分：

int SingleSocketReceiver(UDPsocket* socket, uint16_t port,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> scene, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ptrScene,  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr model)

{

struct timeval tv;
fd_set rfds;

FD_ZERO(&rfds);
FD_SET(socket->pSocket,&rfds);

tv.tv_sec = 1;
tv.tv_usec = 0;

    if ((socket->rc = select(FD_SETSIZE,&rfds,NULL,NULL,&tv)) < 0)
    {
        printf("Port No. %d: ERROR! - no data received!\n", port);
        return RESULT_ERROR;
    }

   else if (socket->rc == 0)
    {
      printf("Port No. %d: Timeout - no data received!\n", port);
      return RESULT_ERROR;

    }
    socket->rc=recvfrom(socket->pSocket,(char*)socket->udpPacketBuf,UDP_PACKET_BUF_LEN,0,&socket->remoteAddr,&socket->remoteAddrLen);

    if(socket->rc==SOCKET_ERROR)
    {
        printf("Socket for port No.%d: Error in recvfrom\n", port);
        return RESULT_ERROR;
    }

    else
    {
        // Check the packet counter for missing packets
        if (socket->previous_packet_counter_valid)
        {

            if ((socket->ph->PacketCounter - socket->previous_packet_counter) != 1)
            {
                printf("Port No.%d: Packet Counter jumped from %u to %u (missing packets; try to redirect output)\n", port, socket->previous_packet_counter, socket->ph->PacketCounter);

                socket->startOfChannelFound = 0;
            }
        }
        socket->previous_packet_counter = socket->ph->PacketCounter;
        socket->previous_packet_counter_valid = 1;
        // is this the channel with our data?
        if (socket->ph->ChannelID == socket->customerDataChannel)
        {


            if (socket->ph->IndexOfPacketInChannel == 0)
            {
                socket->startOfChannelFound = 1;

                if (socket->channel_buf_size == 0)
                {
                    socket->channel_buf_size = socket->ph->TotalLengthOfChannel;
                    socket->channelBuf = (int8_t*) malloc(socket->channel_buf_size);
                }

                // as we reuse the buffer we clear it at the beginning of a transmission
                memset(socket->channelBuf, 0, socket->channel_buf_size);
                socket->pos_in_channel = 0;
            }

           if (socket->startOfChannelFound)
            {
                processPacket(socket->udpPacketBuf, socket->rc, socket->channelBuf, socket->channel_buf_size, &socket->pos_in_channel);

                if (socket->ph->IndexOfPacketInChannel == socket->ph->NumberOfPacketsInChannel -1)
                {


                    processChannel8(socket->channelBuf, socket->pos_in_channel);
                    displayData();
                    createPointCloud(scene, ptrScene, model);
                 }
            }
        }
}
return RESULT_OK;

}

如果有人提出真正的问题可能是什么以及处理它的可能方法是什么，我将不胜感激。不幸的是，我无法向您展示我的全部源代码，因为我是为了我的工作而这样做的，而且我不允许公开展示它。

请原谅我在这方面的知识不足。我愿意回答所有其他问题。

Answer 1

不要分别为每个套接字调用 select()。使用两个套接字设置一个select，然后处理可用数据（来自一个或两个套接字）。

Answer 2

select 可以处理多个套接字，所以使用这种方式。在单个循环中执行多个 recvfrom 是错误的。而是使用 select 找出您在哪个套接字上有数据，并从 remoteaddr 参数找出这些数据的来源。

C++多UDP socket数据处理

C++ multiple UDP socket data processing

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