将kinect v2坐标转换为另一个坐标

Question

我实际上使用 Kinect v2 相机测量了与人体骨骼在矢状图中相关的 (x,y) 关节位置。现在，我想创建 Kinect v2 和骨架运动方向之间的角度（如图所示：http://www.mediafire.com/file/7wf8890ngnmi1d4/kinect.pdf）。

如何使用 MATLAB 测量关节位置相对于固定在骨架上特定连接点（如 SpineBase 位置）上的坐标？

这样做需要什么转换？

Answer 1

我现在没有可用的 kinect，但这是我将如何解决这个问题的理论：

首先你们似乎已经能够访问不同的关节坐标，所以你有这样的东西：

if (body.IsTracked)
{
    Joint spineMid = body.Joints[JointType.SpineMid];
    float x = spineMid.Position.X;
    float y = spineMid.Position.Y;
    float z = spineMid.Position.Z;
}

这给了我们一个带有 x,y,z 的 spineMid 点。每一帧我们都将 spineMid 点与上一帧的 spinMid 点进行比较（然后将其保存以便在下一帧中进行比较）。我们称这些点为 P_new 和 P_old。要获得方向向量，我们只需像这样减去两者：

p_dir = P_new - P_old

现在我们要得到这个方向向量和kinect坐标系中<0,0,1>的向量"out"之间的夹角。但是鉴于您的绘图，我们需要使用 z_dir = <0,0,-1>。通过使用p_dir的单位向量，我们称它为p_dir_unit，我们可以使用点积得到z_dir 和 p_dir_unit.

之间的夹角

theta = acos(z_dir * p_dir_unit)

如果您只需要 x,z 平面中的方向，您只需将 p_dir 的 y 值设置为 0 并从中获取单位向量向量。从 p_dir 的绝对长度，您还可以获得有关 body 移动速度的信息。

希望对您有所帮助。

将kinect v2坐标转换为另一个坐标

Transform kinect v2 coordinate to another coordinate

c#

matlab

kinect

openkinect

kinect-interaction