RedHawk 属性 query/Config 从组件 A 到组件 B

Question

我是 RedHawk 的新手，遇到以下情况：

我有三个组件A B 和C，B 和C 都有一个属性技能，这是描述B 或C 能力的关键字。流程是：A 启动并查询 B.skill 和 C.skill 因此 A 知道 B 和 C 可以做什么。然后，当 A 遇到适合 B 或 C 技能组合的任务时，A 将启动该特定组件来完成任务。

我的问题是：组件A如何访问B的属性？我在网上查了一下，找到了一些简单的 redhawk 查询介绍（https://redhawksdr.github.io/Documentation/mainch4.html section 4.6.2），但我希望有人能给我一个演示 A 如何访问 B 的属性的代码片段。另外，我找不到查询 api 的任何详细文档。如果有人可以指导我，那就太好了。

谢谢。

Answer 1

这个示例可能会更清晰一些，但在我的示例片段中，CompA 有两个输出端口，它们都是资源类型，名称为 compB_connection 和 compC_connection。然后我们可以连接到 compB 和 compC 的资源端口（也称为棒棒糖端口），这是到组件本身的直接连接，因为它继承自资源 API。这使我们可以访问组件上的方法，如启动、停止、配置、查询等。有关完整列表，请参阅 idl 文件。

CompB 和 CompC 都有一个属性，id 为 "skill"。我们可以使用查询 API 来查询这些属性的值。

std::string CompA_i::any_to_string(CORBA::Any value) {
    std::ostringstream result;
    const char* tmp;
    value >>= tmp;
    result << tmp;
    return result.str();
}

int CompA_i::serviceFunction() {
    CF::Properties compB_props, compC_props;

    compB_props.length(1);
    compC_props.length(1);

    compB_props[0].id = "skill";
    compC_props[0].id = "skill";

    compB_connection->query(compB_props);
    compC_connection->query(compC_props);

    std::cout << "CompB Skills: " << any_to_string(compB_props[0].value) << std::endl;
    std::cout << "CompC Skills: " << any_to_string(compC_props[0].value) << std::endl;

    return FINISH;
}

现在，当我们将 CompA 连接到 CompB 和 CompC 并启动波形或沙箱时，我们会得到以下输出：

CompB Skills: nunchuck skills
CompC Skills: bow hunting skills

核心框架代码prop_helpers.cpp中找到any_to_string方法；某个地方的头文件中可能有一个辅助函数，这将是一个更好的修复。

RedHawk 属性 query/Config 从组件 A 到组件 B

RedHawk Property query/Config from Component A to Component B

c++

redhawksdr