旋转矩阵的逆序

Question

我正在 Minecraft 中做一个小测试 mod 玩家可以免费驾驶小型飞机 space。

Minecraft 将相机变换应用为

glRotatef(pitch, 0, 0, 1);
glRotatef(yaw, 0, 1, 0);
glRotatef(roll, 1, 0, 0);

然而，在这个设置中，滚动应用 last，这最终使平面在世界 space 中倾斜，而不是在应用滚动之后，让银行业务变得不可能。

我发现要使银行工作正常，我应该以相反的顺序应用转换，即

glRotatef(roll, 1, 0, 0);
glRotatef(yaw, 0, 1, 0);
glRotatef(pitch, 0, 0, 1);

有没有什么方法，在给定横滚、偏航和俯仰的情况下，按照那个顺序，获得校正值以插入原始 Minecraft 相机转换以实现相同的最终旋转（基本上，使用它自己的相对轴而不是世界轴使平面旋转）？

Answer 1

无论如何，您可能希望以不同的表示形式（作为四元数或旋转矩阵）保持相机的旋转。这样，您只需向它添加另一个旋转，而无需理会它围绕哪个轴旋转。它将始终在平面的局部坐标系中（如果正确完成）。

一旦您决定了表示方式，您就可以将其转换回欧拉角，例如convert quaternions to Euler angles。您应该知道角度的旋转顺序。由于有几个选项，您需要适合您的订单的转换。