获取 .tiff 地图中的最短路径

Question

我正在使用 SLAM 构建环境。我用激光雷达传感器来做这件事，它工作得非常好。现在我有了一张 .tiff 格式的环境地图。我想找到从 A 点到 B 点的最短路径 (Dijkstra)，但我的问题是我不知道如何将此 .tiff 地图转换为我可以使用的格式。我用 C++ 编写代码。

有人知道我该怎么做吗？

谢谢:)

编辑：

map 看起来像这样。黑色像素是障碍物，灰色像素是 space 移动。

Answer 1

我建议您使用 CImg - link here。它是 C++，非常轻巧且易于使用，因为它被实现为 "header only" - 所以您只需下载并包含单个文件 CImg.h 就可以了去吧。

此代码将读取您的 TIF 地图并允许您访问像素：

#include <iostream>
#include "CImg.h"
using namespace std;
using namespace cimg_library;

int main(int argc, char** const argv)
{
   // Load the map
   CImg<unsigned char> map("map.tif");

   // Get and print its dimensions
   int w = map.width();
   int h = map.height();
   cout << "Dimensions: " << w << "x" << h << endl;

   // Iterate over all pixels displaying their RGB values
   for (int r = 0; r < h; r++){
      for (int c = 0; c < w; c++){
         cout << r << "," << c << "=" << (int)map(c,r,0,0) << "/" << (int)map(c,r,0,1) << "/" << (int)map(c,r,0,2) << endl;
      }
    }
    return 0;
}

示例输出

Dimensions: 400x300
0,0=94/94/94
0,1=100/100/100
0,2=88/88/88
0,3=89/89/89
0,4=89/89/89
0,5=89/89/89
0,6=89/89/89
0,7=89/89/89
0,8=89/89/89
0,9=89/89/89
0,10=89/89/89
0,11=89/89/89
0,12=89/89/89
0,13=89/89/89
0,14=89/89/89
0,15=93/93/93
0,16=101/101/101
....
....

像这样设置你的编译标志以包括对 TIFF 的内置支持（没有 ImageMagick）：

g++ -Dcimg_use_tiff ... -ltiff

您需要安装 lib tiff。

如果您对颜色不感兴趣，您可以将图像转换为黑白，这样它就只有一个通道而不是三个通道，然后对其设置阈值，这样您就只有纯黑色和纯白色，这可能更容易处理。只需在上面代码的末尾添加此代码：

// Convert to single channel black and white
CImg<unsigned char> bw = map.get_RGBtoYCbCr().channel(0);
bw.normalize(0,255).threshold(1).normalize(0,255);

// Now get pointer to black and white pixels, or use bw(x,y,0)
unsigned char* data=bw.data();

bw.save_png("result.png");

CImg 中实际上有一个 dijkstra 方法，但我现在不知道如何使用它 - 如果有人知道，请在评论中标记我！谢谢。

Answer 2

作为替代方案，如果您被允许欺骗您的数据 "pre-flight"，您可以使用 ImageMagick 来转换您的数据TIFF 文件转换为极其简单的 PGM 文件。 ImageMagick 安装在大多数 Linux 发行版上，可用于 OSX 和 Windows。

PGM 格式非常简单，并进行了描述here。由于您的图片是 400x300，因此它看起来像这样：

P5
400 300
255
120,000 unsigned char bytes of image data - uncompressed, unpadded

您可以像这样转换您的 TIFF 文件：

convert map.tif -normalize -threshold 1 map.pgm

然后你可以读取3行header然后直接把你的120,000字节读入一个数组。这样，您的平台上就不需要额外的库或软件了。

获取 .tiff 地图中的最短路径

Get the shortest Path in .tiff map

c++

tiff

dijkstra

slam