使用 CMAKE 和 arm 工具链交叉编译 CAN 项目，但在查找 AF_CAN PF_CAN 时遇到问题

Question

我正在使用 CMAKE 对嵌入式 arm 设备进行交叉编译，并且在定义 PF_CAN 和 AF_CAN 时遇到了一些问题。我被建议使用

sys/socket.h

但它不包含定义并且不能真正判断它是否间接指向它。

这是我现在的程序（超级简单）

/* A simple SocketCAN example */

#include <cstdlib>
#include <stdio.h>
#include <cstring>
#include <sys/time.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>

#include <arpa/inet.h>
#include <netdb.h>
#include <netinet/in.h>
#include <unistd.h> 
#include <pthread.h>
#include <assert.h>
#include <errno.h>
#include <iostream>

#include <sys/socket.h>  // i tried linux/socket.h and get some other errors, so I am confused.
#include <pthread.h>
#include <net/if.h>
#include <string.h>
#include <net/if.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <assert.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int soc;
int read_can_port;

int open_port(const char *port)
{
    ifreq ifr;
    sockaddr_can addr;
   /* open socket */
soc = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if(soc < 0)
{
    return (-1);
}
addr.can_family = AF_CAN;
strcpy(ifr.ifr_name, port);
if (ioctl(soc, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
{
    return (-1);
}
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
fcntl(soc, F_SETFL, O_NONBLOCK);
if (bind(soc, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
{
    return (-1);
}
return 0;
}
int send_port(struct can_frame *frame)
{
   int retval;
   retval = write(soc, frame, sizeof(struct can_frame));
    if (retval != sizeof(struct can_frame))
    {
    return (-1);
    }
    else
    {
    return (0);
    }
}
/* this is just an example, run in a thread */
void read_port()
{
    struct can_frame frame_rd;
    int recvbytes = 0;
read_can_port = 1;
while(read_can_port)
{
    struct timeval timeout = {1, 0};
    fd_set readSet;
    FD_ZERO(&readSet);
    FD_SET(soc, &readSet);
    if (select((soc + 1), &readSet, NULL, NULL, &timeout) >= 0)
    {
        if (!read_can_port)
        {
            break;
        }
        if (FD_ISSET(soc, &readSet))
        {
            recvbytes = read(soc, &frame_rd, sizeof(struct can_frame));
            if(recvbytes)
            {
                printf("dlc = %d, data = %s\n",           
 frame_rd.can_dlc,frame_rd.data);
            }
        }
    }
}
}
int close_port()
{
close(soc);
return 0;
}
int main(void)
{
std::cout << "Hello World! " << std::endl;

open_port("can0”");
read_port();
return 0;
}

这是我运行 make:

时的输出

HelloWorld.cpp:45: 错误: 'PF_CAN' 未在此范围内声明 HelloWorld.cpp:45: 错误: 'PF_CAN' 未在此范围内声明

Answer 1

解决方案是添加

#ifndef AF_CAN 
#define AF_CAN 29
#endif

这使得项目可以无错误地构建。此外，运行实际目标设备上的项目和它通常运行。

Answer 2

我刚刚运行遇到了同样的问题，不得不在我的代码中添加以下内容：

#ifndef PF_CAN 
#define PF_CAN 29 
#endif 
#ifndef AF_CAN 
#define AF_CAN PF_CAN 
#endif

这些值是通常在 bits/socket.h.

中定义的标准控制器局域网协议族和地址族值

我弄明白了为什么我需要这样做，并且认为它需要在其他人运行遇到问题时分享，因为这将是一个类似的原因。

在我的例子中，这是因为 /opt/freescale/usr/local/gcc-4.3.50-eglibc-2.8.50/powerpc-linux-gnu/powerpc-linux-gnu/libc/usr/include/linux/socket.h 定义了这些值，但它们不再由于以下封装它们的编译宏而暴露：

#if defined(__KERNEL__) || !defined(__GLIBC__) || (__GLIBC__ < 2)

代码中的后续注释 "This mess will go away with glibc" 暗示库的大部分内容预计会随着 glibc 更新而改变；不幸的是，工具链没有在其他任何地方提供这些定义，因此需要在我的代码中定义它们。

即。如果您使用的是较旧的工具链并且在 bits/socket.h 中找不到这些值，可能是时候更新您的工具链了，或者您需要定义这些价值观你自己就像我必须的那样。

使用 CMAKE 和 arm 工具链交叉编译 CAN 项目，但在查找 AF_CAN PF_CAN 时遇到问题

Cross-compiling a CAN project using CMAKE and an arm toolchain, but having issues finding AF_CAN PF_CAN

c++

cmake

cross-compiling

embedded-linux

socketcan