我如何将 float32 解释为 numpy 中的四个 uint8？

Question

我尝试使用python读取扩展名为“.pcd”的点云数据文件。它们只用一个 numpy float32 存储 RGBA 颜色信息。如何将 float32 数据类型转换为 python 中的 4 uint8 个数字？比如数字4.51073351e-39隐藏的rgb值是多少？

In [13]: pc.pc_data["rgb"]
Out[13]: 
array([  4.51073351e-39,   4.41853788e-39,   4.87845245e-39, ...,
         3.31220574e-39,   2.94594696e-39,   3.12997949e-39], dtype=float32)

这里是link下载数据集：http://rgbd-dataset.cs.washington.edu/dataset/rgbd-dataset_pcd_ascii/apple_1.tar

我用 pypcd 读取文件：这里是 pypcd github link:https://github.com/dimatura/pypcd

Answer 1

我想你想要 pc.pc_data["rgb"].view((np.uint8, 4))，对于你的例子来说：

array([[23, 30, 49,  0],
       [22, 29, 48,  0],
       [36, 31, 53,  0],
       ...
       [21, 17, 36,  0],
       [26, 20, 32,  0],
       [28, 21, 34,  0]], dtype=uint8)

Answer 2

晚会真的晚了，但是pypcd（这里是作者）实际上有这个功能decode_rgb_from_pcl，你可以称它为pypcd.decode_rgb_from_pcl(pc.pc_data['rgb'])。无可否认，我比我更喜欢@Eric 的实现方式 :D

我如何将 float32 解释为 numpy 中的四个 uint8？

How can I interpret a float32 as four uint8s in numpy?

python

numpy

bitwise-operators