如何获取Python中ROS节点的URI？

Question

我正在尝试查找发布特定类型消息的机器。因此，我正在检查 rosnodes rosnode.rosnode_listnodes() 列表，并希望 获取相应机器的 IP 地址运行特定节点 .

有一个方法rosnode.lookup_uri(...)，但我不知道如何使用它。我还查看了 rospy、rosgraph、names 和 network 模块 - 到目前为止没有成功。在其他信息中，rosnode.rosnode_info(node_name) 打印 URI。但它可能是一种相当昂贵的方法，不幸的是，它 returns None.

Answer 1

作为huanxiner answered on ROS answers，您可以使用rosgraph模块中的lookupNode，如下所示：

import rosgraph
master = rosgraph.Master("")
print master.lookupNode("node_name")

结果是这样的：

http://192.168.123.1:45678/

如何获取Python中ROS节点的URI？

How to get the URI of a ROS node in Python?

uri

ros

rospy