在 ArToolkit 的 android java SDK 中查找 ArMarker 和相机之间的距离

Question

如何计算智能手机相机和 artoolkit 标记之间的距离。我试图从标记的变换矩阵中获取它，但向量值都是零。

float [] pMatrix = ARToolKit.getInstance().getProjectionMatrix();
                float x = pMatrix[3];
                float y = pMatrix[7];
                float z = pMatrix[11];

x, y , z 均为零。

Answer 1

我认为您看错了矩阵中的位置。相机 x,y,z 在变换矩阵的最后一列内：

queryMarkerTransformation(int markerId);
Returns float array with 16 values. The values represent an OpenGL style transformation matrix.
The first 4 values represent the first column of the matrix.

i.e:
float[16] = [0.24218401, 0.9598883, 0.14125957, 0.0, -0.8614648, 0.2801126, -0.42357886, 0.0, -0.44614935, -0.019116696, 0.8947546, 0.0, 23.678268, -6.4265084, -298.65326, 1.0]

The matrix looks like:
0.24218401  -0.8614648  -0.44614935     23.678268
0.9598883   0.2801126   -0.019116696    -6.4265084
0.14125957  -0.42357886 0.8947546       -298.65326
0.0         0.0         0.0             1.0

The last column represents x,y,z in the camera coordinate system.

来源在这里：https://www.hitl.washington.edu/artoolkit/documentation/tutorialcamera.htm 我相信。（但不知何故我现在无法到达 url）

现在您也在读取投影矩阵，而不是变换矩阵。 (https://github.com/artoolkit/artoolkit5/blob/master/AndroidStudioProjects/ARSimpleProj/aRSimple/src/main/java/org/artoolkit/ar/samples/ARSimple/SimpleRenderer.java#L98)

如果我追踪正确，值 [14] 应该会告诉您到标记的距离。

更新：我只是在这里写下了更详细的解释： http://augmentmy.world/artoolkit-distance-between-camera-and-marker

在 ArToolkit 的 android java SDK 中查找 ArMarker 和相机之间的距离

Find distance between ArMarker and camera in ArToolkit's android java SDK

java

android

artoolkit