MATLAB 的 estimateUncalibratedRectification 在数学上表达了什么？它具体计算什么？
What does MATLAB's estimateUncalibratedRectification do expressed mathematically ? What does it calculate exactly?
MATLAB 的 estimateUncalibratedRectification 在 mathematical/geometrical 术语中做了什么？
它究竟计算了什么？
据我了解，如果相机参数未知，那么只能可以从两个图像计算基本矩阵，不能基本矩阵。
因此，据我所知，estimateUncalibratedRectification 的结果对于某种变换来说应该是不明确的 T 因为基本矩阵 - 如果相机的内在参数未知 - 对于任意投影变换是不明确的。
这是正确的吗？
我的猜测是 estimateUncalibratedRectification 计算 image1 的投影变换 P1 和 image2 的另一个投影变换 P2在相应的图像上使用这两个变换（P1 和 P2），然后生成的图像（R1 和 R2）将在相应的对极线将被校正的意义上进行校正在同一行，如下图所示。
我的问题是：这个结果有多模糊？
我的感觉是生成的转换 P1 和 P2 对于某些转换 T 是不明确的，但我真的不明白这个 T 是什么。
有人可以解释一下 estimateUncalibratedRectification 是如何工作的 conceptually/mathematically/geometrically 以及 T 可以是什么吗？
换句话说，什么是变换 T，当应用于 R1 和 R2 时，将产生图像对 TR1 和 TR2 将具有与 R1 和 R2 相同的校正 属性，即相应的对极线出现在 TR1 和 TR1 的匹配行中TR2，就像他们在 R1 和 R2 中所做的一样？
这是什么T？有这样的T吗？
PS.: 在发布这个问题之前我已经阅读了 estimateUncalibratedRectification.m 的代码，但它让我变得不聪明。
如果内在函数未知，则结果在投影变换之前是不明确的。换句话说，如果你用estimateUncalibratedRectification矫正一对图像，然后计算视差并进行3D重建，那么你将3D场景重建到投影变换。直线是直线，平行线是平行的，但是你的角度和尺寸很可能是错误的。
要确定投影变换是什么，您需要更多信息。如果您了解相机的内在特性，那么您就可以进行比例重建。换句话说，您可以获得正确的角度和相对大小。要获得正确的比例，您需要知道基线（相机之间的距离）或场景中某些参考对象的大小。
更直接的方法是使用 Camera Calibrator 应用程序或 Stereo Camera Calibrator 应用程序校准您的相机。
MATLAB 的 estimateUncalibratedRectification 在 mathematical/geometrical 术语中做了什么？
它究竟计算了什么？
据我了解，如果相机参数未知，那么只能可以从两个图像计算基本矩阵，不能基本矩阵。
因此，据我所知，estimateUncalibratedRectification 的结果对于某种变换来说应该是不明确的 T 因为基本矩阵 - 如果相机的内在参数未知 - 对于任意投影变换是不明确的。
这是正确的吗？
我的猜测是 estimateUncalibratedRectification 计算 image1 的投影变换 P1 和 image2 的另一个投影变换 P2在相应的图像上使用这两个变换（P1 和 P2），然后生成的图像（R1 和 R2）将在相应的对极线将被校正的意义上进行校正在同一行，如下图所示。
我的问题是：这个结果有多模糊？
我的感觉是生成的转换 P1 和 P2 对于某些转换 T 是不明确的，但我真的不明白这个 T 是什么。
有人可以解释一下 estimateUncalibratedRectification 是如何工作的 conceptually/mathematically/geometrically 以及 T 可以是什么吗？
换句话说，什么是变换 T，当应用于 R1 和 R2 时，将产生图像对 TR1 和 TR2 将具有与 R1 和 R2 相同的校正 属性，即相应的对极线出现在 TR1 和 TR1 的匹配行中TR2，就像他们在 R1 和 R2 中所做的一样？
这是什么T？有这样的T吗？
PS.: 在发布这个问题之前我已经阅读了 estimateUncalibratedRectification.m 的代码，但它让我变得不聪明。
如果内在函数未知，则结果在投影变换之前是不明确的。换句话说，如果你用estimateUncalibratedRectification矫正一对图像，然后计算视差并进行3D重建，那么你将3D场景重建到投影变换。直线是直线，平行线是平行的，但是你的角度和尺寸很可能是错误的。
要确定投影变换是什么，您需要更多信息。如果您了解相机的内在特性，那么您就可以进行比例重建。换句话说，您可以获得正确的角度和相对大小。要获得正确的比例，您需要知道基线（相机之间的距离）或场景中某些参考对象的大小。
更直接的方法是使用 Camera Calibrator 应用程序或 Stereo Camera Calibrator 应用程序校准您的相机。