使用点云库将点云转换为世界坐标
transform point cloud to world coordinate using point cloud library
我在互联网上搜索了所有内容，这应该很容易。但是越来越难得到一个直接的答案。我需要将点云转换为世界坐标系。在转换之前，Z 轴（kinect 传感器）将指向对象，x 轴指向底部，Y 轴指向左侧。或 kinect 传感器的任何其他方向。变换后，X轴朝向物体，Y轴朝向左侧，Z轴朝向顶部即是固定的世界坐标。实现它的最简单方法？
这是我目前所尝试的。我试图找到云的视点，认为它会给我世界坐标系的方向。但它以kinect为原点。所以我得到了非变换矩阵。 i,e 恒等旋转矩阵和单位平移向量。
谁能给我一个线索？
kinect坐标将是Z轴面向物体，x轴在下，y轴在右。所以这个转换应该有效。
double thetha=M_PI/2;
Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();
//定义x轴平移2.5米
transform_2.translation() << 0.0, 0.0, 0.0;
// 和之前一样的旋转矩阵；围绕 Z 轴的 thetha 弧度。
transform_2.rotate (Eigen::AngleAxisf (-theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisf (-theta, Eigen::Vector3f::UnitX()));
我在互联网上搜索了所有内容，这应该很容易。但是越来越难得到一个直接的答案。我需要将点云转换为世界坐标系。在转换之前，Z 轴（kinect 传感器）将指向对象，x 轴指向底部，Y 轴指向左侧。或 kinect 传感器的任何其他方向。变换后，X轴朝向物体，Y轴朝向左侧，Z轴朝向顶部即是固定的世界坐标。实现它的最简单方法？
这是我目前所尝试的。我试图找到云的视点，认为它会给我世界坐标系的方向。但它以kinect为原点。所以我得到了非变换矩阵。 i,e 恒等旋转矩阵和单位平移向量。
谁能给我一个线索？
kinect坐标将是Z轴面向物体，x轴在下，y轴在右。所以这个转换应该有效。
double thetha=M_PI/2;
Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();
//定义x轴平移2.5米
transform_2.translation() << 0.0, 0.0, 0.0;
// 和之前一样的旋转矩阵；围绕 Z 轴的 thetha 弧度。
transform_2.rotate (Eigen::AngleAxisf (-theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()) * Eigen::AngleAxisf (-theta, Eigen::Vector3f::UnitX()));