pcl_visualizer.h - 致命错误 LNK1120：1 个未解决的外部问题

Question

error LNK2001: unresolved external symbol "public: virtual void __cdecl pcl::visualization::PCLVisualizer::FPSCallback::Execute(class vtkObject *,unsigned long,void *)" (?Execute@FPSCallback@PCLVisualizer@visualization@pcl@@UEAAXPEAVvtkObject@@KPEAX@Z)
1>C:\Users\hatea\Documents\Visual Studio 2015\Projects\PCLTester\x64\Debug\PCLTester.dll : fatal error LNK1120: 1 unresolved externals

我已经用尽所有方法来解决这个问题。我查了一下这里，发现了一个类似的question/answer系列：error LNK2001 when including "pcl_visualizer.h"

问题是我不想注释掉 FPSCallback 方法。我正在使用的 VTK 可视化工具需要它。我已经确定，当我在托管 C++/CLI 库中引用 .h 文件时，我只会收到未解决的外部错误。

#pragma once
#pragma unmanaged
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#pragma managed

using namespace System;

namespace PCLTesterCLI 
{
    public ref class PCLTesterCLI
    {
    public:
        PCLTesterCLI();
        virtual ~PCLTesterCLI();
    };
}

如果我在非托管 Win32 库中执行相同操作，则库已成功构建。

#pragma once
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

class PCLTester
{
public:
    PCLTester();
    virtual ~PCLTester();
};

这是来自 pcl_visualizer.h 的片段：

    struct FPSCallback : public vtkCommand
    {
      static FPSCallback *New () { return (new FPSCallback); }

      FPSCallback () : actor (), pcl_visualizer (), decimated () {}
      FPSCallback (const FPSCallback& src) : vtkCommand (), actor (src.actor), pcl_visualizer (src.pcl_visualizer), decimated (src.decimated) {}
      FPSCallback& operator = (const FPSCallback& src) { actor = src.actor; pcl_visualizer = src.pcl_visualizer; decimated = src.decimated; return (*this); }

      virtual void 
      Execute (vtkObject*, unsigned long event_id, void*);

      vtkTextActor *actor;
      PCLVisualizer* pcl_visualizer;
      bool decimated;
    };

    /** \brief The FPSCallback object for the current visualizer. */
    vtkSmartPointer<FPSCallback> update_fps_;

这是来自 pcl_visualizer.cpp 的片段：

void
pcl::visualization::PCLVisualizer::FPSCallback::Execute (
    vtkObject* caller, unsigned long, void*)
{
    vtkRenderer *ren = reinterpret_cast<vtkRenderer *> (caller);
    float fps = 1.0f / static_cast<float> (ren->GetLastRenderTimeInSeconds ());
    char buf[128];
    sprintf (buf, "%.1f FPS", fps);
    actor->SetInput (buf);
}

知道为什么托管环境中的结构和成员函数会发生冲突吗？

我的问题之所以独特，是因为我的符号错误不是我做的任何事情造成的：例如声明一个函数而不定义它，有一个语法错误导致函数没有被正确定义，或者从 Linker->Input 中遗漏了一个 .lib 依赖项。就我而言，我链接了所有正确的 .lib 文件，pcl::visualization 中的函数似乎定义明确。出于某种奇怪的原因，在编译时托管库中仍然遗漏了它。我将我的依赖项从我的托管 .vcxproj 复制到我的非托管 .vcxproj 以验证它不是依赖项问题。两个 classes 都设置了最低 class 要求，以防止这方面的冲突。这两个项目都具有相同的 .h 文件和链接的 .lib 文件。

Answer 1

有趣的是，我通过将 pcl_visualizer 代码放入顶部的托管 C++ 代码中解决了这个问题。我还必须添加一个 header：

#include <vtkTextActor.h>

void
pcl::visualization::PCLVisualizer::FPSCallback::Execute(vtkObject* caller, unsigned long, void*)
{
    vtkRenderer *ren = reinterpret_cast<vtkRenderer *> (caller);
    float fps = 1.0f / static_cast<float> (ren->GetLastRenderTimeInSeconds());
    char buf[128];
    sprintf(buf, "%.1f FPS", fps);
    actor->SetInput(buf);
}

另一种选择是进入 pcl_visualizer.h 并注释掉有问题的行（我不知道为什么这一行会导致问题，但我将范围缩小到这一点，我的 vtk 可视化工具仍然有效！） :

  //FPSCallback (const FPSCallback& src) : vtkCommand (), actor (src.actor), pcl_visualizer (src.pcl_visualizer), decimated (src.decimated) {}

代码如下所示：

struct FPSCallback : public vtkCommand
{
  static FPSCallback *New () { return (new FPSCallback); }

  FPSCallback () : actor (), pcl_visualizer (), decimated () {}
  //FPSCallback (const FPSCallback& src) : vtkCommand (), actor (src.actor), pcl_visualizer (src.pcl_visualizer), decimated (src.decimated) {}
  FPSCallback& operator = (const FPSCallback& src) { actor = src.actor; pcl_visualizer = src.pcl_visualizer; decimated = src.decimated; return (*this); }

  virtual void 
  Execute (vtkObject*, unsigned long event_id, void*);

  vtkTextActor *actor;
  PCLVisualizer* pcl_visualizer;
  bool decimated;
};

/** \brief The FPSCallback object for the current visualizer. */
vtkSmartPointer<FPSCallback> update_fps_;

pcl_visualizer.h - 致命错误 LNK1120：1 个未解决的外部问题

pcl_visualizer.h - fatal error LNK1120: 1 unresolved externals

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