如何在 tum 模拟器中驾驶 Parrot bebop 无人机？

Question

我正在做一个学校项目。我已经完成了 http://bebop-autonomy.readthedocs.io/en/indigo-devel/running.html 安装，直到运行安装了驱动程序。我当前的包结构是这样的：

 $ mkdir -p ~/bebop_ws/src && cd ~/bebop_ws
    $ catkin init
    $ git clone https://github.com/AutonomyLab/bebop_autonomy.git src/bebop_autonomy
# Update rosdep database and install dependencies (including parrot_arsdk)
    $ rosdep update
    $ rosdep install --from-paths src -i
# Build the workspace
    $ catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

我需要一个模拟器来模拟 bebop 无人机。我已经用 ros indigo.And 安装了 Gazebo 2x 然后为了模拟，我按照以下说明创建了 tum 模拟器，但是在 roscd 中权限被拒绝。

$roscd  
$git clone https://github.com/tum-vision/tum_simulator.git  
$export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:`pwd`/tum_simulator  
$rosmake cvg_sim_gazebo_plugins  
$rosmake message_to_tf

如果我跳过 roscd 步骤并克隆 tum_simulator，当我运行这样做时，我会收到以下错误：

#"[ rosmake ] WARNING: The following args could not be parsed as stacks or packages: ['cvg_sim_gazebo_plugins']
#[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.
"

有人可以通过您自己的解决方案帮助我启动 tum 模拟器或修复我正在做的事情吗？如果我可以使用这个 https://github.com/dougvk/tum_simulator，我应该在哪个目录中克隆 tumsimulator git？

Answer 1

不幸的是，tum_simulator 软件包适用于 Parrot AR-Drone 四轴飞行器，不支持 Bebop。当您使用模拟器时，您不需要运行驱动程序，因为模拟器会替换驱动程序并提供与您使用真实硬件类似的 API。

您可以从工作区中删除 bebop_autonomy（更好的是，在新的工作区中从头开始）并按照有关如何 compile/run tum_simulator on ROS Indigo. The documentation for ardrone_autonomy, the ROS driver for Parrot AR-Drone can be found here.

的说明进行操作

Answer 2

我也在找类似的模拟器。最后，我将 Parrot Bebop 2 的模型添加到 ETH RotorS 包中。你也可以试试看。

git clone https://github.com/ayushgaud/rotors_simulator.git

目前，我正在使用他们的控制器，但我添加了一个 Gazebo 模型，其中大多数参数都已正确建模并安装了前置摄像头。

Answer 3

很可能我迟到了几年，但我认为这可能对页面的未来访问者有用。我和我的同事在意大利贝内文托的桑尼奥大学开发了一个 ROS 包，用于模拟 Parrot Bebop 2 的行为。ROS 包与 ROS 的 Indigo Igloo 和 Kinetic Kame 发行版兼容。此外，我们正在努力使代码与 Parrot Sphinx 兼容（它模拟固件行为，从而可以将其置于控制循环中）。这里 link 到 GitHub 上可用的存储库。

https://github.com/gsilano/BebopS

编辑 2020 年 1 月 5 日

现在，ROS 包与 ROS 和 Gazebo 的 Melodic 发行版兼容。此外，该软件包与 ROS Kinetic 以及第 7 和第 9 版 Gazebo 兼容。

如何在 tum 模拟器中驾驶 Parrot bebop 无人机？

how to fly a Parrot bebop drone in tum simulator?

ros