无法检测具有给定颜色和距离的相同像素

Question

考虑两个点 p0 和 p1 的欧氏距离为 d1，并且给定两个 pixels/voxels 的 Lab 颜色值是 (L0,a0,b0) 和 (L1,a1,b1)。现在，如果我更改包含给定两个点的刚性对象的位置，那么就不可能以相同的距离 (mm) 和相同的 Lab 颜色值检测到这些点。我正在使用 pcl 来执行 3d 对象识别的计算机视觉任务。在这里，当我尝试找到先前在距离 d1 处检测到的两个点及其颜色时，如果我更改给定两个点的对象的位置和方向则不会被检测到，这里的体素被分析。该对象没有定向，我正在使用的 kinect 相机看不到相同的两个点。

 iv=1; int p0, p1, p2, p0obj, p1obj, p2obj;
 for(p0=0;p0<a.size() && ros::ok() && iv==1;p0++) {
    for(p1=0;p1<a.size() && ros::ok() && iv==1;p1++) {
       int d1 = sqrt(pow(a.at(p1)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p1)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p1)-c.at(p0),2))*1000; 
       if(d1==20) { 
         for(p2=0;p2<a.size() && ros::ok() && iv==1;p2++) { 
            int d2 = sqrt(pow(a.at(p2)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p2)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p2)-c.at(p0),2))*1000;
            int d1d = sqrt(pow(a.at(p2)-a.at(p1),2)+pow(b.at(p2)-b.at(p1),2)+pow(c.at(p2)-c.at(p1),2))*1000;
            if(d2==20 && d1d==20) {
              float a1 = a.at(p1)-a.at(p0); float b1 = b.at(p1)-b.at(p0); float c1 = c.at(p1)-c.at(p0);
              float a2 = a.at(p2)-a.at(p0); float b2 = b.at(p2)-b.at(p0); float c2 = c.at(p2)-c.at(p0);
              float a3r = b1*c2-b2*c1; float b3r = a2*c1-a1*c2; float c3r = a1*b2-a2*b1;
              float a3, b3, c3;
              if(c3r>0) {
                a3 = a3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                b3 = b3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                c3 = -c3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
              }
              else {
                  a3 = a3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                  b3 = b3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
                  c3 = c3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
              }
              float x3 = (a.at(p0)+a.at(p1)+a.at(p2)/3)+0.02*a3;
              float y3 = (b.at(p0)+b.at(p1)+b.at(p2)/3)+0.02*b3;
              float z3 = (c.at(p0)+c.at(p2)+c.at(p2)/3)+0.02*c3;
              for(int p4=0;p4<a.size() && ros::ok() && iv==1;p4++) {
                 int d0r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p0),2))*1000;
                 int d1r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p1),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p1),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p1),2))*1000;
                 int d2r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p2),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p2),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p2),2))*1000;
                 int d4r = sqrt(pow(x3-a.at(p1),2)+pow(y3-b.at(p1),2)+pow(z3-c.at(p1),2)); 
                 if(d0r>0 && d1r>0 && d2r>0 && d4r>0 && d0r<=70) {
                      cout<<p0<<endl;
                      d[0]=p0; d[1]=p1; d[2]=p2; d[3]=d0r; d[4]=d1r; d[5]=d2r; d[6]=d4r; d[7]=ac.at(p0); d[8]=bc.at(p0);
                   d[9]=ac.at(p1); d[10]=bc.at(p2); d[11]=ac.at(p2); d[12]=bc.at(p4); d[13]=ac.at(p4); d[14]=bc.at(p4); 
                   int j = arri(1,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                   for(int k=1;k<=j;k++) { iv=0;
                      p0obj=arr0(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                      p1obj=arr1(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                      p2obj=arr2(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
                      //cout<<j<<":"<<p0obj<<"\t"<<p1obj<<"\t"<<p2obj<<"\n"<<p0<<"\t"<<p1<<"\t"<<p2<<endl;
                   }
                 }
               }
             }
           }
        }
     }
  }

以上是我的c++程序的主要部分。在此步骤中，此步骤分析当前对象及其在 a、b、c 向量中的坐标和 ac、bc、cc 向量中的颜色值。这里 arri, arr1.. 是包含来自私有对象的点的索引的映射，这里每当检测到给定的点模式 p0、p1、p2、p3、p4 时，它就会从循环中出来。当我运行它没有按预期正常工作。我怀疑当对象的位置和方向发生变化时，给定 4 体素的 a、b 颜色值也会发生变化（从实验室颜色）及其（给定 two/3/n 体素）距离也不会与以前保持相同保存类似于物理学中的测量问题。所以我在这里的主要困惑是当 pixel/voxel 的位置改变时 a 和 b 的值是否改变？我没有使用 L 值，因为亮度值会在环境中发生变化。

Answer 1

2条建议：

使用近似距离 (a>19 && a<21)，(a==20) 非常具体，可能会因数字体素噪音而失败，具体取决于您的分辨率和对象大小。

我认为您需要检查您的颜色是否匹配/是否是获得合格分数的正确颜色，但我在您的代码中没有发现这一点。

如果我正在写这篇文章...我认为我的第一步是分离出特定颜色范围内的所有像素，然后我会在这些点中寻找一组适当间隔的项目。

无法检测具有给定颜色和距离的相同像素

cant detect same pixels with given color and distance

colors

cielab