使用来自外部文件的 ALModule-inherited class

Question

我在使用 naoqi python SDK 时遇到了一些问题。我有以下用于 Caresse 检测器的代码。我的 class 继承自 ALModule 并注册到头部触觉传感器上的事件。

# -*- encoding: UTF-8 -*-
import sys
from naoqi import ALProxy
from naoqi import ALModule
from naoqi import ALBroker
import time

class caresseDetector(ALModule):
    def __init__(self,name="caresseDetectorModule"):
        ALModule.__init__(self,name)
        self.tts = ALProxy("ALTextToSpeech")
        self.memory = ALProxy("ALMemory")
        self.memory.subscribeToEvent("FrontTactilTouched",name,"onFrontTouched")
        self.memory.subscribeToEvent("RearTactilTouched",name,"onRearTouched")
        self.memory.subscribeToEvent("MiddleTactilTouched",name,"onMiddleTouched")
        self.touchFlags = [False,False,False]
        self.t0 = 0
        self.gestureDuration = 0.5

    def onFrontTouched(self):
        print self.touchFlags

        if time.time()-self.t0 < self.gestureDuration:
            if self.touchFlags == [False,True,True]:
                self.greet()
        else:
            self.touchFlags = [False,False,False]

        if self.touchFlags == [True,False,False]:
            self.t0 = time.time()

        elif self.touchFlags == [False,False,False]:
            self.t0 = time.time()
            self.touchFlags[0] = True
        # else:
        #     self.touchFlags = [False,False,False]
        #     self.t0 = 0

    def onRearTouched(self):
        # print self.touchFlags
        exec('print ' + str(self.touchFlags))
        if time.time() - self.t0 < self.gestureDuration:
            if self.touchFlags == [True,True,False]:
                self.greet()
        else:
            self.touchFlags = [False,False,False]

        if self.touchFlags == [False,False,True]:
            self.t0 = time.time()

        elif self.touchFlags == [False,False,False]:
            self.t0 = time.time()
            self.touchFlags[2] = True
        # else:
        #     self.touchFlags = [False, False, False]
        #     self.t0 = 0

    def onMiddleTouched(self):
        # print self.touchFlags
        exec ('print ' + str(self.touchFlags))
        self.touchFlags[1] = True

        if self.touchFlags == [True,True,True]:
            self.greet()
        # else:
        #     self.touchFlags = [False,False,False]
        #     self.t0 = 0

    def greet(self):
        # print "-------"
        exec ('print ' + str(self.touchFlags))
        self.t0 = 0
        id = self.tts.post.say("Grazie!")
        self.touchFlags = [False,False,False]
        self.tts.wait(id,0)

    def detect(self,broker):
        # myBroker = ALBroker("myBroker", "0.0.0.0", 0, self.robotIP, self.port)
        try:
            while True:
                time.sleep(1)

        except:
            # print
            # print "Interrupted, shutting down"
            exec ('print')
            exec ('print "Interrupted, shutting down"')
            broker.shutdown()

    def __del__(self):
        self.memory = None
        self.tts = None

    # robotIP = "194.119.214.185"
    #
    # myBroker = ALBroker("myBroker","0.0.0.0",0,robotIP,9559)
    # goofy = caresseDetector("detector")
    # goofy.detect(myBroker)

如果我运行最后一条指令注释在代码末尾，模块运行良好，而如果我运行在导入我的 class 的外部文件中使用相同的代码，事件发生时出现以下错误：

[E] 4099 qitype.dynamicobject:  ALPythonTools::eval
 python object not found detector

要测试的外部文件如下所示：

from naoqi import ALBroker
from caresseDetector import caresseDetector
robotIP = "194.119.214.185"

myBroker = ALBroker("myBroker","0.0.0.0",0,robotIP,9559)
goofy = caresseDetector("detector")
goofy.detect(myBroker)

我在网上没有找到任何东西，有人可以帮助我吗？

提前致谢

Answer 1

NAOqi 回调机制试图通过在顶级范围内（即 __main__ 所在的位置）查找具有同名 [=26] 的全局变量来查找模块实例=] 作为模块名称。你把"detector"传给了ALModule.__init__()，所以NAOqi去寻找名为detector的全局变量，但是没有找到，因为它在代码示例中被命名为goofy。

将实例创建代码更改为
后
myBroker = ALBroker("myBroker","0.0.0.0",0,robotIP,9559) detector = caresseDetector("detector") detector.detect(myBroker)

代码在同一个文件和外部文件中对我都有效。

NAOqi Python SDK 的官方文档中也提到了此行为（请参阅代码示例下方的注释）：http://doc.aldebaran.com/2-1/dev/python/reacting_to_events.html

Answer 2

你的情况不需要使用ALModule，因为你只是在做一个客户端。这是 how to write a client 的教程。如果你真的想公开方法，你应该写一个服务，而不是绕过 ALModule。

在您的例子中，您想订阅 ALMemory 事件。但是您是以 old-school 方式进行的，这需要您使用 ALModule。由于引入了ALMemory.subscriber(eventName)，可以简单的写成如下：

def onFrontTactilTouched(value):
    pass # process the event

memory = session.service('ALMemory')
subscriber = memory.subscriber('FrontTactilTouched')
subscriber.signal.connect(onFrontTactilTouched)

请注意，您必须让订阅者保持活动状态才能维持订阅。

使用来自外部文件的 ALModule-inherited class

Using ALModule-inherited class from external file

python

nao-robot