action server和controller是如何交互的

Question

动作服务器和控制器如何交互。例如动作客户端向动作服务器发送轨迹消息，动作服务器如何向联合轨迹控制器发送相同的轨迹消息，以及为什么在控制器和动作客户端之间使用动作接口？

Answer 1

joint_trajectory_controller 实例化一个动作服务器。该控制器的 actionlib 的选择自然来自于任务的性质。客户端向控制器发送轨迹，然后控制器将播放轨迹直到完成或取消。

由于ROS接口不是real-time-safe，动作服务器通常与负责在实际硬件上播放当前轨迹的real-time线程分开，但是real-time部分和动作服务器运行在同一个进程中。