ROS catkin 项目中 link Qhull C++ 接口失败

Question

我在让 QHull C++ 接口在 catkin 项目中工作时遇到了一些问题。我的项目编译正常，我已经指定了 linker 使用的库，但是它无法 link 并显示以下错误消息。

CMakeFiles/path_to/my_code.cpp.o: In function `main':
my_code.cpp:(.text+0x17ab): undefined reference to `orgQhull::RboxPoints::RboxPoints()'
my_code.cpp:(.text+0x182a): undefined reference to `orgQhull::PointCoordinates::appendPoints(std::istream&)'
my_code.cpp:(.text+0x1839): undefined reference to `orgQhull::Qhull::Qhull()'
my_code.cpp:(.text+0x1857): undefined reference to `orgQhull::Qhull::runQhull(orgQhull::RboxPoints const&, char const*)'
my_code.cpp:(.text+0x18aa): undefined reference to `orgQhull::Qhull::outputQhull(char const*)'
my_code.cpp:(.text+0x19d0): undefined reference to `orgQhull::Qhull::~Qhull()'
my_code.cpp:(.text+0x19ee): undefined reference to `orgQhull::RboxPoints::~RboxPoints()'
my_code.cpp:(.text+0x1c10): undefined reference to `orgQhull::Qhull::~Qhull()'
my_code.cpp:(.text+0x1c38): undefined reference to `orgQhull::RboxPoints::~RboxPoints()'
CMakeFiles/build_path/my_code.cpp.o: In function `orgQhull::Qhull::setOutputStream(std::ostream*)':

我已经安装了以下软件包，以获取共享对象和开发文件。

• libqhull-dev
• libqhull-doc
• libqhull7
• qhull-bin

我不知道这是否与问题有关，但查看 libqhull.so 共享对象发现其中没有符号。

####:/usr/lib/x86_64-linux-gnu$ nm -g libqhull.so
nm: libqhull.so: no symbols

有没有人有过在 linux 上运行它的经验？任何帮助将不胜感激。

Answer 1

我正在使用 ROS Indigo，这对我有用：

SET(qhullDir path_to_qhull_code)
INCLUDE_DIRECTORIES(${qhullDir}/src/libqhullcpp)
INCLUDE_DIRECTORIES(${qhullDir}/src)
LINK_DIRECTORIES(${qhullDir}/build)

INCLUDE_DIRECTORIES(${qhullDir}/src/libqhullcpp)
INCLUDE_DIRECTORIES(include)

SET(qhullLibs qhullcpp qhull_r)
add_library(${PROJECT_NAME}_library
  src/myClass.cpp) 

add_executable(libExample
 src/myrunnable.cpp)
target_link_libraries(libExample
 ${PROJECT_NAME}_library ${qhullLibs})
SET_TARGET_PROPERTIES(libExample PROPERTIES
 COMPILE_DEFINITIONS "qh_QHpointer")

我正在使用 cmake 从源代码编译 qhull。

也许这对某人有帮助。