从 std::vector 创建 Eigen::Ref

Question

很容易在例如之间复制数据。 Eigen::VectorXd 和 std::vector<double> 或 std::vector<Eigen::Vector3d>，例如

std::vector<Eigen::Vector3> vec1(10, {0,0,0});
Eigen::VectorXd vec2(30);
VectorXd::Map(&vec2[0], vec1.size()) = vec1;

（参见 or ）

此外，可以从矩阵 block/column/... 创建 Eigen::Ref<VectorXd> 例如像

MatrixXd mat(10,10);
Eigen::Ref<VectorXd> vec = mat.col(0);

问题

是否可以在不首先复制数据的情况下从 std::vector<double> 甚至 std::vector<Eigen::Vector3d> 创建一个 Eigen::Ref<VectorXd>？

Answer 1

我试过了，它实际上按照我在评论中描述的那样工作，首先映射然后将其包装为 Eigen::Ref 对象。此处通过 google 测试显示。

void processVector(Eigen::Ref<Eigen::VectorXd> refVec) {
  size_t size = refVec.size();
  ASSERT_TRUE(10 == size);
  std::cout << "Sum before change: " << refVec.sum(); // output is 50 = 10 * 5.0
  refVec(0) = 10.0; // for a sum of 55
  std::cout << "Sum after change: " << refVec.sum() << std::endl;
}

TEST(testEigenRef, onStdVector) {
  std::vector<double> v10(10, 5.0);
  Eigen::Map<Eigen::VectorXd> mPtr(&v10[0], 10);
  processVector(mPtr);
  // confirm that no copy is made and std::vector is changed as well
  std::cout << "Std vec[0]: " << v10[0] << std::endl; // output is 10.0
}

在第二次编辑后更加精细。现在我有 Eigen::Ref 的 google 单元测试（谢谢）。希望这有帮助。

从 std::vector 创建 Eigen::Ref

Create Eigen::Ref from std::vector

c++

c++11

vector

eigen

eigen3