加速度计和磁力计传感器融合以获得陀螺仪数据
Accelerometer and Magnetometer sensor fusion to get Gyroscopic Data
我正在制作一个 raspberry pi 机器人，其 FVP（第一人称视角）相机安装在 Pan/tilt 伺服系统上。我想通过将它连接到我的 Phone 使其与 VR 兼容。但是我的 phone 没有陀螺仪传感器来检测水平运动，但它有磁力计和加速度计。我如何结合加速度计和磁力计的数据来制作一个可以随相机移动的虚拟陀螺仪。我在所有这些方面都是菜鸟。
你应该有一个 rotation vector sensor that 已经融合了两者。你不会得到比它更好的结果。
请注意，这不会像合适的陀螺仪那样质量高，并且如果机器人移动会产生伪影。
如果您仍然对如何自己制作这个感兴趣，您可以从加速度计获取横滚和俯仰信息，然后从磁力计获取偏航信息。如果你找到一个 3d 数学库并用四元数或矩阵来做，那就最好了。这似乎是一个容易受到万向节锁定影响的用例，因此欧拉角会有问题。
我猜你想用它来做 VR？不要试图移动伺服系统来直接补偿头部运动，你只会制造晕车发生器。查看 timewarp 的工作原理 - 您将伺服系统沿一个人正在看的大致方向移动，并将视频重新投影到球体上 - 这样您的延迟几乎为零。
我正在制作一个 raspberry pi 机器人，其 FVP（第一人称视角）相机安装在 Pan/tilt 伺服系统上。我想通过将它连接到我的 Phone 使其与 VR 兼容。但是我的 phone 没有陀螺仪传感器来检测水平运动，但它有磁力计和加速度计。我如何结合加速度计和磁力计的数据来制作一个可以随相机移动的虚拟陀螺仪。我在所有这些方面都是菜鸟。
你应该有一个 rotation vector sensor that 已经融合了两者。你不会得到比它更好的结果。
请注意，这不会像合适的陀螺仪那样质量高，并且如果机器人移动会产生伪影。
如果您仍然对如何自己制作这个感兴趣，您可以从加速度计获取横滚和俯仰信息，然后从磁力计获取偏航信息。如果你找到一个 3d 数学库并用四元数或矩阵来做，那就最好了。这似乎是一个容易受到万向节锁定影响的用例，因此欧拉角会有问题。
我猜你想用它来做 VR？不要试图移动伺服系统来直接补偿头部运动，你只会制造晕车发生器。查看 timewarp 的工作原理 - 您将伺服系统沿一个人正在看的大致方向移动，并将视频重新投影到球体上 - 这样您的延迟几乎为零。