矫正后左右图像主点x坐标相差较大
The difference of the principal point x coordinates in right and left images after rectification is large
立体成像校正后的左右图像主点x坐标之差约为10。基线长度为10mm。左右图像的分辨率为 800x600。
设置上的差异不是很大吗？什么原因可能造成这种差异？
《Learning OpenCV》一书中只写到主光线相交于无穷远时差为0，并没有说明原因。
编辑：
Cx 应等于 Cx'。
在您添加的符号中，您指的是 Stereorectify() 生成的 Q 矩阵。 As the documentation says
where T_x is a horizontal shift between the cameras and cx_1=cx_2 if
CV_CALIB_ZERO_DISPARITY is set.
所以你可以强制两个参数与适当的标志相等，但原因可以在两个相机之间的角度中找回。
cx = cy 当 2 个图像平面共面时（主光线相交于无穷远 = 主光线平行）。在这种情况下，
Z = f*T/d
如果主光线会聚，W增加项
(cx -cx')/T 因此，即使差异 d 等于零，该点也不会映射到无穷远。
立体成像校正后的左右图像主点x坐标之差约为10。基线长度为10mm。左右图像的分辨率为 800x600。
设置上的差异不是很大吗？什么原因可能造成这种差异？
《Learning OpenCV》一书中只写到主光线相交于无穷远时差为0，并没有说明原因。
编辑：
Cx 应等于 Cx'。
在您添加的符号中，您指的是 Stereorectify() 生成的 Q 矩阵。 As the documentation says
where T_x is a horizontal shift between the cameras and cx_1=cx_2 if CV_CALIB_ZERO_DISPARITY is set.
所以你可以强制两个参数与适当的标志相等，但原因可以在两个相机之间的角度中找回。
cx = cy 当 2 个图像平面共面时（主光线相交于无穷远 = 主光线平行）。在这种情况下， Z = f*T/d
如果主光线会聚，W增加项 (cx -cx')/T 因此，即使差异 d 等于零，该点也不会映射到无穷远。