Tango：为什么点云投影使用来自 RGB 相机而不是来自深度相机的内在数据？

Question

我在论坛上看书， post 引起了我的注意，因为我必须执行相同的操作。接受的答案虽然使用了我不明白的 RGB 相机的固有数据。为什么不使用深度相机的固有数据来投影到图像平面，因为点云是用深度相机构建的？

（我把这个问题作为一个新问题开始，因为我没有足够的声誉来写它作为评论）

Answer 1

答案取决于你想要什么作为深度图像。接受的答案是假设所需的深度图是通过彩色相机查看的。

最简单的理解方式是，点云只是 3D 中的一堆点 space，它如何投影到图像平面上取决于观察相机。如果你想让观察相机成为深度相机，你可以使用深度相机的内在函数。但更常见的是，人们会想要使用彩色相机，因为它更容易进行颜色查找等。