FreeRTOS ARM cortex 硬故障从 systick 升级

Question

在特殊情况下，我遇到了硬故障异常。 ICSR 表明它是来自 systick 的升级（未决异常 = 15）。

知道这将如何发生吗？

我的猜测是，这是某种死锁。

有什么关于如何跟踪这个（没有 Atmel Studio）的建议吗？

我正在使用 FreeRTOS 7.5.2。

更新：

我在输出转储中添加了更多故障寄存器。所以这确实是一个系统中断挂起的总线故障：

EXCEPTION HANDLER
- ICSR active exception: 3
- ICSR pending exception: 15
- ICSR pending interrupt: 0
- Hardfault status: 0x40000000
  - Memory fault status: 0x00
  - Bus fault status: 0x04
  - Usage fault status: 0x0000

我能够追踪到 FreeRTOS 调用的异常：

vTaskDelay(10/portTICK_RATE_MS);

应用程序有 2 个任务：

优先级为 2 的任务（xTaskCreate 的参数）
优先级为 1 的任务

任务 1 进入一个用信号量锁定的区域并点击上面提到的线。 Task 2 应该醒来运行直到它也想进入锁定区域。

Answer 1

我认为你误解了 ICSR。这并不是说异常已经从 SYSTICK 升级并且与硬故障没有任何关系。

首先你需要查看HFSR（硬故障状态寄存器）。如果设置了 forced 则意味着它是从总线故障、mem man 故障或使用故障升级的（我怀疑它会被强制）。如果是，则查看 CFSR 以查看您遇到的错误类型。

然后您可以从这里进一步调试。如果它是一种总线错误（同样很有可能），那么您需要查看 CFSR 中的 BFARVALID 位。如果已设置，那么您很幸运，因为 BFAR 寄存器将包含故障地址。如果没有设置，那么事情会变得有点困难！请记住，然后 CFSR 实际上是几个寄存器合二为一，因此需要正确解码，一些位是总线错误类型，另一些是内存故障等。

Answer 2

我不确定为什么您会认为 [软件？] 死锁会导致硬件硬故障，但可以在此处找到有关调试硬故障的一些信息：http://www.freertos.org/Debugging-Hard-Faults-On-Cortex-M-Microcontrollers.html

我还建议更新到更新版本的 FreeRTOS，因为版本越新，包含的 assert() 语句越多，以捕获中断优先级和其他与中断相关的误用和配置错误。

FreeRTOS ARM cortex 硬故障从 systick 升级

FreeRTOS ARM cortex hardfault escalation from systick

cortex-m3

freertos