ReprojectImageTo3D 对应图像中的像素（立体视觉）
ReprojectImageTo3D corresponding pixel in image (Stereo Vision)
我有视差图
基于视差图，悬停在'left image'显示：
X 和 y 的图像，所以如果我悬停在最左上角，它会显示 x:0, y:0
下一步是显示特定像素的距离，为了让我的生活更轻松，我会尝试用 reprojectImageTo3D(disp, Q)
我从 stereoRectify
得到了 Q
现在，reprojectImageTo3D 在 python，returns 一个 n by 3 矩阵。
所以我可以看到，它是一排x y z坐标。想知道，我怎么知道这些坐标对应于哪个像素？
这是我使用 numpy.savetxt
保存的 3D 点示例
顺便说一句：我在 python 中什么都做，但在 Java 中做 GUI，我没有时间在 python 中学习 GUI。
如果你正确计算视差图，你应该得到 (n1,n2,1) 维数组，其中 n1,n2 - 图像的轴像素数，1 - 通道数（单通道，包含距离左图和右图对应像素之间的像素）。您应该通过键入 disp.shape 来检查。之后，您应该将视差图的 ndarray 传递给 reprojectImageTo3D 函数并获得具有 (n1,n2,3) 形状的 ndarray（第三维包含 3D 点的 X、Y、Z 坐标）。您可以通过键入以下内容进行检查：
threeDImage = reprojectImageTo3D(disp, Q)
print threeDImage.shape
最后，由于您根据左图制作了视差图，因此在左图（或视差图）上具有坐标 x,y 的每个像素对应于 threeDImage[x][y] 3D 点。请记住，row:0、column:0 是矩阵的 top-left 元素，基于 opencv 处理图像：
0/0---column--->
|
|
row
|
|
v
我有视差图
基于视差图，悬停在'left image'显示：
X 和 y 的图像，所以如果我悬停在最左上角，它会显示 x:0, y:0
下一步是显示特定像素的距离，为了让我的生活更轻松，我会尝试用 reprojectImageTo3D(disp, Q)
我从 stereoRectify
Q
现在，reprojectImageTo3D 在 python，returns 一个 n by 3 矩阵。
所以我可以看到，它是一排x y z坐标。想知道，我怎么知道这些坐标对应于哪个像素？
这是我使用 numpy.savetxt
保存的 3D 点示例顺便说一句：我在 python 中什么都做，但在 Java 中做 GUI，我没有时间在 python 中学习 GUI。
如果你正确计算视差图，你应该得到 (n1,n2,1) 维数组，其中 n1,n2 - 图像的轴像素数，1 - 通道数（单通道，包含距离左图和右图对应像素之间的像素）。您应该通过键入 disp.shape 来检查。之后，您应该将视差图的 ndarray 传递给 reprojectImageTo3D 函数并获得具有 (n1,n2,3) 形状的 ndarray（第三维包含 3D 点的 X、Y、Z 坐标）。您可以通过键入以下内容进行检查：
threeDImage = reprojectImageTo3D(disp, Q)
print threeDImage.shape
最后，由于您根据左图制作了视差图，因此在左图（或视差图）上具有坐标 x,y 的每个像素对应于 threeDImage[x][y] 3D 点。请记住，row:0、column:0 是矩阵的 top-left 元素，基于 opencv 处理图像：
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