Madgwick IMU 90 度角
Madgwick IMU 90 Degrees Angles
我正在使用 Madgwick 算法的 C++ 实现，校准我的传感器（加速度计、磁力计和陀螺仪）。一切似乎都运行良好，但当我将传感器置于垂直位置（俯仰至 90 度）时，其他角度开始出现奇怪的现象。这就是我得到的：
Matlab plot problem
其实我得到的角度是正确的，只是表达方式不同而已。我应该只得到：
- 投掷：0
- 间距：90
- 偏航：-150
但我得到：
- 投掷：-180
- 间距：90
- 偏航：50
两个结果是一样的吧？我的问题是：
- 这是云台锁的问题吗？
- 据我所知，Gimbal Lock 应该会在角度上出现错误，但我把它们弄好了。 Madgwick 算法是否试图避免万向节锁定？
不可以，您不能通过 Gimbal 锁定传感器，因为它是您移动的物理对象。
云台锁定指的是你从哪里移动2个角度，它们对旋转的影响是一样的。这不是错误，而是特定的旋转状态。但如果你是亲自用手移动物体，Gimbal lock 是不可能的。维基百科有一个很棒的 gif：
Gimbal locked airplane. When the pitch (green) and yaw (magenta) gimbals become aligned, changes to roll (blue) and yaw apply the same rotation to the airplane.
但是请注意，万向节锁定的原因可能是您的数据的原因：在欧拉角中，有多组角度给出完全相同的终点。你的系统给你哪一个？你不知道。取决于用于为您提供数据的传感器和算法。
确保您的进一步数学计算一致并知道 2 个旋转相同的好方法是将您的测量值转换为四元数。这些对于每个旋转都是独一无二的，将帮助您更好地了解发生了什么旋转。
我正在使用 Madgwick 算法的 C++ 实现，校准我的传感器（加速度计、磁力计和陀螺仪）。一切似乎都运行良好，但当我将传感器置于垂直位置（俯仰至 90 度）时，其他角度开始出现奇怪的现象。这就是我得到的： Matlab plot problem
其实我得到的角度是正确的，只是表达方式不同而已。我应该只得到：
- 投掷：0
- 间距：90
- 偏航：-150
但我得到：
- 投掷：-180
- 间距：90
- 偏航：50
两个结果是一样的吧？我的问题是：
- 这是云台锁的问题吗？
- 据我所知，Gimbal Lock 应该会在角度上出现错误，但我把它们弄好了。 Madgwick 算法是否试图避免万向节锁定？
不可以，您不能通过 Gimbal 锁定传感器，因为它是您移动的物理对象。
云台锁定指的是你从哪里移动2个角度，它们对旋转的影响是一样的。这不是错误，而是特定的旋转状态。但如果你是亲自用手移动物体，Gimbal lock 是不可能的。维基百科有一个很棒的 gif：
Gimbal locked airplane. When the pitch (green) and yaw (magenta) gimbals become aligned, changes to roll (blue) and yaw apply the same rotation to the airplane.
但是请注意，万向节锁定的原因可能是您的数据的原因：在欧拉角中，有多组角度给出完全相同的终点。你的系统给你哪一个？你不知道。取决于用于为您提供数据的传感器和算法。
确保您的进一步数学计算一致并知道 2 个旋转相同的好方法是将您的测量值转换为四元数。这些对于每个旋转都是独一无二的，将帮助您更好地了解发生了什么旋转。