将直流电机添加到 Simscape 多体旋转关节
Adding a DC Motor to a Simscape Multibody Revolute Joint
我有以下直流电机模型和 2 轮机器人的 Simscape 多体模型。
带扭矩输出的直流电机：
我的机器人的 Simscape 多体模型：
我想控制机器人的速度（Simscape 多体模型）。所以我想将直流电机连接到机器人的旋转关节。
上面生成的模型似乎可以工作，但电机旋转速度高于空载速度，并且电机扭矩接近在旋转接头处测量的失速扭矩。
如何确保直流电机扭矩受机器人负载的影响？
如有任何建议，我们将不胜感激。
基本上，您将电机的扭矩提供给机械组件，同时将组件的 angular 速度连接回直流电机。这使您能够回溯惯性或负载变化对电机扭矩和转速的影响。
看看attached .slx file in the link。
我有以下直流电机模型和 2 轮机器人的 Simscape 多体模型。
带扭矩输出的直流电机：
我的机器人的 Simscape 多体模型：
我想控制机器人的速度（Simscape 多体模型）。所以我想将直流电机连接到机器人的旋转关节。
上面生成的模型似乎可以工作，但电机旋转速度高于空载速度，并且电机扭矩接近在旋转接头处测量的失速扭矩。
如何确保直流电机扭矩受机器人负载的影响？ 如有任何建议，我们将不胜感激。
基本上，您将电机的扭矩提供给机械组件，同时将组件的 angular 速度连接回直流电机。这使您能够回溯惯性或负载变化对电机扭矩和转速的影响。
看看attached .slx file in the link。