反向运动学编程 C++

Question

我想用 C++ 为我的项目编写自己的运动学库。我确实知道有一些库，如 RL（机器人库）和 ROS，具有反向运动学求解器。但令我沮丧的是，这些库不支持 MacOS 平台。我已经编写了正向运动学部分，非常简单。但是对于反向运动学部分，我非常怀疑，因为 IK 问题的解决方案涉及求解非线性联立方程组。我发现 Eigen/Unsupported 3.3 模块有一个非线性方程的 API。但在我开始这条不确定的道路之前，我想从你们那里获得一些关于编写我的 IK 库的合理性和实用性的见解。我的机械手设计相当简单，具有 4 个自由度，并且该库不会用于其他机械手设计。所以我想要实现的是针对我的特定操纵器设计的 taylor-made IK 库，而不是 'Universal' 库。

所以，

• 我是否只是想通过不探索已经可用的库来重新发明轮子？如果有，请推荐MacOS平台的IK库示例。
• 有人写过自己的 IK 库吗？这是一个实用的解决方案吗？或者对于特定的机械手设计来说，这是不值得解决的相当复杂的问题？
• 或者我是否应该将所有项目代码 (OpenCV) 迁移到 Linux 环境并使用现有库在 Linux 中开发 IK 代码？

谢谢，

葡萄酒

Answer 1

我过去建造过一些机器人，需要求解运动方程。 正如你所说 "manipulator design is rather simple with 4 DoF" 在我看来你可以写一个相当小的 function/module 并且你不需要通用库的复杂性。 我使用 Maple 来帮助创建反方程，您可能需要寻找替代方案 Alternative 另一方面，你提到的 ROS 和 RL 库可能不支持最高级别的 Mac，但在低级别它只是 c++ 代码，没有理由你不能在你的 Mac 并且只使用低级函数。