改进了加速度计和陀螺仪的倾斜角和滚动角的计算
Improved calculation of Tilt and Roll angles for an accelerometer and gyroscope
我正在开发一个 2 轴陀螺仪稳定的 Gibmbal。我使用 10DOF 传感器 :
MPU6050（陀螺仪和加速度计）
HMC5983（磁力计）
MS5611-01BA（高度计）
我已经用THIS方法计算了倾斜角和滚动角
//Roll & Pitch Equations
roll = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;
这些公式仅使用加速度计的数据。计算工作正常。并且伺服电机对计算命令的响应非常好，直到传感器被推向任何线性方向（线性，我的意思是不是旋转），在这种情况下我们会得到暂时的错误结果。
通常情况下，当我们只得到线性运动或加速度而倾斜和滚动角度没有任何变化时，计算结果应该保持不变不是这种情况。
我想知道是否有任何增强的倾斜和滚动角度计算？也许是一个更复杂的计算，它还使用加速度计旁边的陀螺仪传感器
我正在开发一个 2 轴陀螺仪稳定的 Gibmbal。我使用 10DOF 传感器 :
MPU6050（陀螺仪和加速度计） HMC5983（磁力计） MS5611-01BA（高度计）
我已经用THIS方法计算了倾斜角和滚动角
//Roll & Pitch Equations
roll = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI;
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI;
这些公式仅使用加速度计的数据。计算工作正常。并且伺服电机对计算命令的响应非常好，直到传感器被推向任何线性方向（线性，我的意思是不是旋转），在这种情况下我们会得到暂时的错误结果。
通常情况下，当我们只得到线性运动或加速度而倾斜和滚动角度没有任何变化时，计算结果应该保持不变不是这种情况。
我想知道是否有任何增强的倾斜和滚动角度计算？也许是一个更复杂的计算，它还使用加速度计旁边的陀螺仪传感器