为什么 NodeHandle 会挂起？

Question

我在尝试在 Indigo 中创建订阅者时遇到问题。我在 class 中有一个 shared_ptr 来保存 NodeHandle 对象。我这样做是为了让 NodeHandle 可以在其他 class 成员中使用。问题是当线程启动时，它似乎挂在对 MyClass 构造函数中的 NodeHandle 对象的 make_shared 调用上，因为它永远不会到达下一行之后。

class MyClass
{
    private:
        std::shared_ptr<ros::NodeHandle> nh;
        std::map<std::string, std::string> remap;
    // ...
};

MyClass::MyClass()
{
    // remap is empty
    ros::init(remap, "my_node");  

    nh = make_shared<ros::NodeHandle>();

    cout << "does not reach this line" << endl;
} 

int MyClass::run()
{
    // ...
}

我开始发帖很喜欢...

{
    // ...
    myobj = make_shared<MyClass>();
    my_thread = thread(&MyClass::run, myobj);
    // ...
}

想法？

Answer 1

好吧，这里有一个使用 Boost::make_shared 作为节点句柄的例子。请注意，它使用了 ros::NodeHandlePtr，一个已经存在的 Boost 共享指针，而不是使用“std::make_shared”。

这可能并没有真正回答问题，但我建议另一种使用 boost 库的方法。

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

void do_stuff(int* publish_rate)
{
  ros::NodeHandlePtr node = boost::make_shared<ros::NodeHandle>();
  ros::Publisher pub_b = node->advertise<std_msgs::Empty>("topic_b", 10);

  ros::Rate loop_rate(*publish_rate);
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::Empty msg;
    pub_b.publish(msg);
    loop_rate.sleep();
  }
}

int main(int argc, char** argv)
{
  int rate_b = 1; // 1 Hz

  ros::init(argc, argv, "mt_node");

  // spawn another thread
  boost::thread thread_b(do_stuff, &rate_b);

  ros::NodeHandlePtr node = boost::make_shared<ros::NodeHandle>();
  ros::Publisher pub_a = node->advertise<std_msgs::Empty>("topic_a", 10);

  ros::Rate loop_rate(10); // 10 Hz
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::Empty msg;
    pub_a.publish(msg);
    loop_rate.sleep();

    // process any incoming messages in this thread
    ros::spinOnce();
  }

  // wait the second thread to finish
  thread_b.join();

  return 0;
}

如果您在使用 CMakeLists 时遇到问题，请看这里：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test_thread)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
)

find_package(Boost COMPONENTS thread REQUIRED)
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIR})

catkin_package(CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs)
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(thread src/thread_test.cpp)
target_link_libraries(thread ${catkin_LIBRARIES} ${BOOST_LIBRARIES})

希望对您有所帮助！

干杯，

Answer 2

问题似乎是由于我有自己的 boost 日志记录系统而不是使用 ROS 记录器（这使得它很难找到，因为它似乎与 ros::NodeHandle 无关，但可能在下面做）。我会注释掉我的整个代码库并开始添加以查看 ros::NodeHandle 何时会运行并且在删除我的记录器并将其添加回来时，我会看到它之间的区别运行宁和挂。

为什么 NodeHandle 会挂起？

Why does NodeHandle hang?

ros