OpenCV 中 undistortPoints() 和 projectPoints() 的区别
Difference between undistortPoints() and projectPoints() in OpenCV
根据我的理解，undistortPoints 在失真图像上获取一组点，并计算它们的坐标在同一图像的未失真版本上的位置。同样，projectPoints 将一组对象坐标映射到它们对应的图像坐标。
但是，我不确定 projectPoints 是否将对象坐标映射到失真图像（即原始图像）或未失真图像（直线）上的一组图像点？
此外，undistortPoints 的 OpenCV 文档指出 'the function performs a reverse transformation to projectPoints()'。你能解释一下这是怎么回事吗？
引自 projectPoints() 的 3.2 文档：
Projects 3D points to an image plane.
The function computes
projections of 3D points to the image plane given intrinsic and
extrinsic camera parameters.
你有参数distCoeffs:
If the vector is empty, the zero distortion coefficients are assumed.
在没有失真的情况下，等式是：
使用 K 内在矩阵和 [R | t] 外在矩阵或将对象或世界坐标系中的点转换为相机坐标系的变换。
对于undistortPoints()，你有参数R：
Rectification transformation in the object space (3x3 matrix). R1 or R2 computed by cv::stereoRectify can be passed here. If the matrix is empty, the identity transformation is used.
反向变换是使用内部参数为 2D 图像点 ([u, v]) 计算归一化相机帧 ([x, y, z=1]) 中相应的 3D 点的操作。
利用外部矩阵，可以得到相机坐标系中的点：
归一化相机帧除以深度得到：
假设没有失真，图像点为：
并且 "reverse transformation" 假设没有失真：
根据我的理解，undistortPoints 在失真图像上获取一组点，并计算它们的坐标在同一图像的未失真版本上的位置。同样，projectPoints 将一组对象坐标映射到它们对应的图像坐标。
但是，我不确定 projectPoints 是否将对象坐标映射到失真图像（即原始图像）或未失真图像（直线）上的一组图像点？
此外，undistortPoints 的 OpenCV 文档指出 'the function performs a reverse transformation to projectPoints()'。你能解释一下这是怎么回事吗？
引自 projectPoints() 的 3.2 文档：
Projects 3D points to an image plane.
The function computes projections of 3D points to the image plane given intrinsic and extrinsic camera parameters.
你有参数distCoeffs:
If the vector is empty, the zero distortion coefficients are assumed.
在没有失真的情况下，等式是：
使用 K 内在矩阵和 [R | t] 外在矩阵或将对象或世界坐标系中的点转换为相机坐标系的变换。
对于undistortPoints()，你有参数R：
Rectification transformation in the object space (3x3 matrix). R1 or R2 computed by cv::stereoRectify can be passed here. If the matrix is empty, the identity transformation is used.
反向变换是使用内部参数为 2D 图像点 ([u, v]) 计算归一化相机帧 ([x, y, z=1]) 中相应的 3D 点的操作。
利用外部矩阵，可以得到相机坐标系中的点：
归一化相机帧除以深度得到：
假设没有失真，图像点为：
并且 "reverse transformation" 假设没有失真：