在 HoloLens 上使用 Urho 的空间锚点

Question

有人知道如何在 Urho 中使用空间定位点吗？我看了所有的样本，没有发现任何东西。文档中也没有任何内容。我尝试使用常规全息 API:

    var store = await SpatialAnchorManager.RequestStoreAsync();
    var anchors = store.GetAllSavedAnchors();
    store.TrySave("myanchor", SpatialAnchor.TryCreateRelativeTo(???SpatialCoordinateSystem???));

但我不知道从哪里得到空间坐标系。

Answer 1

您可以像这样创建空间锚点

var anchor = SpatialAnchor.TryCreateRelativeTo(UrhoAppView.Current.ReferenceFrame.CoordinateSystem, new System.Numerics.Vector3(x, y, -z));
store.TrySave("anchorname", anchor);

请注意，Urho 具有左手坐标系，而 HoloLens API 具有右手坐标系，因此负 z。

您可以像这样将锚点映射到当前系统：

    var matrix = store["anchorname"].CoordinateSystem.TryGetTransformTo(UrhoAppView.Current.ReferenceFrame.CoordinateSystem);
    if (matrix.HasValue)
    {
       System.Numerics.Vector3 scale;
       System.Numerics.Quaternion rotation;
       System.Numerics.Vector3 translation;

       System.Numerics.Matrix4x4.Decompose(matrix.Value, out scale, out rotation, out translation);

       var q = new Quaternion(rotation.X, rotation.Y, rotation.Z, rotation.W);

       var v = new Vector3(translation.X, translation.Y, -translation.Z);// -Z Right-handed to left-handed
    }

在 HoloLens 上使用 Urho 的空间锚点

Spatial Anchor with Urho on HoloLens

hololens

urhosharp

urho3d