从 ROS kinetic 链接的 opencv3

Question

所有！

我正尝试在 CLion 项目中使用 OpenCV 库，但未成功。我立即安装了带有 ROS kinetic 的 opencv 3.2.0（我可以在 /opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0 目录中看到它，我可以通过 python 导入 cv2）。但是当我使用这样的 CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 3.6)
project(visual_slam)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(SOURCE_FILES main.cpp)
set(OpenCV_DIR /opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0)
include_directories( ${OpenCV_DIR})
add_executable(visual_slam ${SOURCE_FILES})

使用下一个简单的代码：

  #include <iostream>
  #include <opencv2/opencv.hpp>

  using namespace cv;

  int main()
  {
      return 0;
  }

我收到下一个错误：

CMakeFiles/visual_slam.dir/main.cpp.o: In function cv::String::~String()': /opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0/opencv2/core/cvstd.hpp:664: undefined reference tocv::String::deallocate()' CMakeFiles/visual_slam.dir/main.cpp.o: In function cv::String::operator=(cv::String const&)': /opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0/opencv2/core/cvstd.hpp:672: undefined reference tocv::String::deallocate()'

在OpenCV linking problems with ROS中也讨论过这种错误，但是真的有必要完全卸载然后重新安装OpenCV吗？有没有更快捷的解决办法？

第二个问题，如何从ROS正确添加OpenCV到CMakeLists.txt？当前的 CMakeLists（见上图）看起来不太灵活。我已经尝试添加

find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
target_link_libraries(visual_slam ${OpenCV_LIBRARIES} )

但错误是在 CMake 构建时

 By not providing "FindOpenCV.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "OpenCV",      but
 CMake did not find one.
 Could not find a package configuration file provided 
 by "OpenCV" (requested version 3) with any of the following names:

 OpenCVConfig.cmake
 opencv-config.cmake

Answer 1

您遇到的第二个错误（即缺少 OpenCV.cmake）实际上不仅与第一个错误（undefined reference to）有关，而且是原因。

如果 cmake 找不到 OpenCV 模块，${OpenCV_LIBS} 将不会做任何事情，这意味着 target_link_libraries(visual_slam ${OpenCV_LIBRARIES} ) 不会 link 针对您的代码所需的库.那就是说我也相信它是 OpenCV_LIBS 而不是 OpenCV_LIBRARIES.

您当然可以指定 find_package(...) 命令寻找 cmake 模块的路径（我认为是 CMAKE_FIND_ROOT_PATH 变量），甚至可以手动指定根文件夹您的 OpenCV 安装并手动处理 OpenCV.cmake 为您处理的所有事情。

最后但同样重要的是，我不确定 ROS Kinetic 是否使用最新的 OpenCV（您使用的是 v3.2）。你应该检查一下，如果使用了不同的版本（很有可能），你将不得不从头开始构建所有与 ROS OpenCV 相关的包。你可能会问 "Why should I do that?"。好吧，为了避免由于 OpenCV 的 X 版本用于 ROS 的二进制包和系统上存在的 Y 版本（带有 X ! = Y）。我不得不用 PCL（点云库）来做一次，我花了几天时间才得出这个结论，因为我得到的错误（C++ 的典型错误）非常神秘。为避免冲突，请确保您的系统中只有一个版本的 OpenCV（可以通过 cmake 找到），您希望在 ROS 安装中使用该版本。这也是为什么 ROS 二进制包使用包管理器（OpenCV、PCL 等）解析的依赖项通过 Ubuntu 存储库传送的原因。

PS: 因为我还没有使用 Clion 我也建议（在做我上面提到的任何事情之前）检查它是否是不是 IDE 中一些隐藏的 cmake 相关设置搞砸了。

从 ROS kinetic 链接的 opencv3

opencv3 linking from ROS kinetic

opencv

cmake

ros

clion