pcl::FPFHEstimationOMP 链接于 Visual Studio 2015

Question

我正在尝试运行来自该站点的 "Creating input" 部分 (https://github.com/IntelVCL/FastGlobalRegistration)

// Assume a point cloud with normal is given as
// pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr object

pcl::FPFHEstimationOMP<pcl::PointNormal, pcl::PointNormal, pcl::FPFHSignature33> fest;
pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>::Ptr object_features(new pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>());
fest.setRadiusSearch(feature_radius_);  
fest.setInputCloud(object);
fest.setInputNormals(object);
fest.compute(*object_features);

FILE* fid = fopen("features.bin", "wb");
int nV = object->size(), nDim = 33;
fwrite(&nV, sizeof(int), 1, fid);
fwrite(&nDim, sizeof(int), 1, fid);
for (int v = 0; v < nV; v++) {
    const pcl::PointNormal &pt = object->points[v];
    float xyz[3] = {pt.x, pt.y, pt.z};
    fwrite(xyz, sizeof(float), 3, fid);
    const pcl::FPFHSignature33 &feature = object_features->points[v];
    fwrite(feature.histogram, sizeof(float), 33, fid);
}
fclose(fid);

包含 pcl/features/fpfh.h、pcl/features/fpfh_omp.h 并链接到 pcl_features_debug.lib等相关lib文件，编译器编译代码还是有问题。它给了我这个链接错误：

Error LNK2001 unresolved external symbol "private: virtual void __thiscall pcl::FPFHEstimationOMP::computeFeature(class pcl::PointCloud &)" (?computeFeature@?$FPFHEstimationOMP@UPointNormal@pcl@@U12@UFPFHSignature33@2@@pcl@@EAEXAAV?$PointCloud@UFPFHSignature33@pcl@@@2@@Z) DepthToPointCloud D:\Luan_Van\PCL\DepthToPoint\build\main.obj 1

我已经成功地使用 pcl_io 和 pcl_visualization 编译了一些其他代码，但是这个刚刚赢了工作。任何人都可以指出我的代码有什么问题吗？

对了，我用的是Visual Studio2015，PCL1.8.0

Answer 1

请检查 pcl/features/src/fpfh.cpp:

中的第 48 行

  PCL_INSTANTIATE_PRODUCT(FPFHEstimationOMP, ((pcl::PointXYZ)(pcl::PointXYZI)(pcl::PointXYZRGB)(pcl::PointXYZRGBA))((pcl::Normal))((pcl::FPFHSignature33)))

在默认代码中，

没有实例化

FPFHEstimationOMP<pcl::PointNormal, pcl::PointNormal, pcl::FPFHSignature33>

您可以将此行更改为

PCL_INSTANTIATE_PRODUCT(FPFHEstimationOMP, ((pcl::PointXYZ)(pcl::PointXYZI)(pcl::PointXYZRGB)(pcl::PointXYZRGBA)(pcl::PointNormal))((pcl::Normal)(pcl::PointNormal))((pcl::FPFHSignature33)))

并重建 PCL，应该可以。

pcl::FPFHEstimationOMP 链接于 Visual Studio 2015

pcl::FPFHEstimationOMP linking in Visual Studio 2015

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