Android输出帧坐标

Question

在 Google Tango 文档中 TangoSupport_fitPlaneModelNearPoint 函数的 intersection_point 值在 "Output Frame Coordinates"

中作为 Vec3 给出

在调试的时候我发现正Z坐标总是离相机的距离

我假设右手法则，所以任何人都有消息来源可以确认这就是 "Output Frame Coordinates"?

Answer 1

查看单位，Tango设备在"meter"输出，部分系统单位在"mm"

Answer 2

生成的平面方程将位于您传递参数的同一参考系中。即此处所指的输出坐标space。

因此，如果您使用 StartOfService 作为参考系，则传入 base=StartOfService、target=DepthCamera 作为点云位置，并传入 base=StartOfService、target=ColorCamera 或 Device，具体取决于您使用哪一个进行定位3D 相机。