Bullet Physics中HelloWorld例子的结果不符合自由落体定律？
The result of the HelloWorld example in Bullet Physics is not consistent with free-fall law?
我认为 Bullet Physics 的 HelloWorld.cpp 给出了一个自由落体的例子。
为了检查Bullet Physics的结果是否符合物理定律，在HelloWorld.cpp中，我将球体的初始位置从"startTransform.setOrigin(btVector3(2, 10, 0));"更改为"startTransform.setOrigin(btVector3(2, 0, 0));"，我将模拟步骤从“//dynamicsWorld->stepSimulation(1.f / 60.f, 10);”更改为至 "dynamicsWorld->stepSimulation(0.1f, 0, 0.1f);"
我想，这两个变化之后，输出将是球体在自由落体运动中的位置，间隔为 0.1 秒。我还在每个模拟步骤输出球体的线速度。结果是：
vx, vy, yz, px, py, pz
第一行是初始线速度和位置。我们可以发现，速度符合自由落体定律（即v = g * t），但位置（位移）不符合自由落体定律（即s = g * t * t / 2).
所以，我想知道Bullet Physics是否可靠？还是我弄错了什么？
谢谢！
我对 Bullet 了解不多，但也许我可以提供一些关于物理引擎的一般信息。
物理引擎本质上是数值积分器。它们不会对运动方程产生精确的解析解，而是对每个时间步长的速度进行数值求和以生成位置。 （并在数字上总结 accelerations/forces 以产生速度等）。
从您找到的数字来看，Bullet Physics 似乎正在使用 Euler Method 计算积分。这是计算积分最不准确的方法之一，但它也是最简单的方法之一，无论是理解还是计算。
速度准确，因为加速度恒定，但位置不准确，因为速度不恒定。
Bullet Physics 并非不可靠或错误，它只是使用了一个不是特别准确的近似值；大概是为了在复杂场景下有计算实时结果的性能。
大多数物理引擎（包括 Bullet）使用 semi-implicit Euler 仅一阶准确的积分。自由落体方程是二阶的（y = y0 + vy0*t - 0.5*g*t^2，它有一个 t^2 项）因此半隐式欧拉会引起误差。
总的来说，我不希望物理引擎非常准确（有很多假设和近似值）。但是，根据您的需要，它们可以成为可接受的现实模型。
我认为 Bullet Physics 的 HelloWorld.cpp 给出了一个自由落体的例子。
为了检查Bullet Physics的结果是否符合物理定律，在HelloWorld.cpp中，我将球体的初始位置从"startTransform.setOrigin(btVector3(2, 10, 0));"更改为"startTransform.setOrigin(btVector3(2, 0, 0));"，我将模拟步骤从“//dynamicsWorld->stepSimulation(1.f / 60.f, 10);”更改为至 "dynamicsWorld->stepSimulation(0.1f, 0, 0.1f);"
我想，这两个变化之后，输出将是球体在自由落体运动中的位置，间隔为 0.1 秒。我还在每个模拟步骤输出球体的线速度。结果是： vx, vy, yz, px, py, pz
第一行是初始线速度和位置。我们可以发现，速度符合自由落体定律（即v = g * t），但位置（位移）不符合自由落体定律（即s = g * t * t / 2).
所以，我想知道Bullet Physics是否可靠？还是我弄错了什么？
谢谢！
我对 Bullet 了解不多，但也许我可以提供一些关于物理引擎的一般信息。
物理引擎本质上是数值积分器。它们不会对运动方程产生精确的解析解，而是对每个时间步长的速度进行数值求和以生成位置。 （并在数字上总结 accelerations/forces 以产生速度等）。
从您找到的数字来看，Bullet Physics 似乎正在使用 Euler Method 计算积分。这是计算积分最不准确的方法之一，但它也是最简单的方法之一，无论是理解还是计算。
速度准确，因为加速度恒定，但位置不准确，因为速度不恒定。
Bullet Physics 并非不可靠或错误，它只是使用了一个不是特别准确的近似值；大概是为了在复杂场景下有计算实时结果的性能。
大多数物理引擎（包括 Bullet）使用 semi-implicit Euler 仅一阶准确的积分。自由落体方程是二阶的（y = y0 + vy0*t - 0.5*g*t^2，它有一个 t^2 项）因此半隐式欧拉会引起误差。
总的来说，我不希望物理引擎非常准确（有很多假设和近似值）。但是，根据您的需要，它们可以成为可接受的现实模型。