如何在 MATLAB 中绘制具有强度信息的 3-D 点云对象？

Question

我正在使用 MATLAB pointCloud class 来处理和显示 3-D 点云。我有 x-、y- 和 z- 维度中每个点的坐标，如以及相应的灰度强度值。例如看下面的测试数据：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];

对应的pointCloud对象是用

创建的

ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z), 'Intensity', c);

现在我想使用 pcshow 命令绘制点云，即

pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);

注：'MarkerSize'仅针对本例，所以四个点清晰可见。

然而，这并没有考虑强度信息——如文档中所述，这需要点云对象的颜色信息，这在我的例子中不存在。 pointCloud 对象只允许保存色域中每个像素的 RGB 值，即灰度强度是不可能的。

pcshow函数也可以将xyz数组和相应的颜色信息作为输入，而不是pointCloud对象。然后，使用灰度强度作为颜色信息是可能的并且按预期工作：

pcshow(cat(3, x, y, z), c, 'MarkerSize', 1000);

但是，我想继续使用 pointCloud 个对象，而不是退回到每帧多个数组。如何在 pcshow 中使用 pointCloud 对象的强度信息？

Answer 1

您可以在 c 的第 3 维上使用 repmat 创建灰色 RGB 颜色向量，然后使用 pointCloud 的 'Color' 属性：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];
% convert grayscale intensities to gray rgb values
C = repmat(c,[1 1 3]);
% plot colored pointcloud
ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z),'Color',C);
pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);

Answer 2

最新的 MATLAB 版本（至少 R2018a）支持开箱即用的这种行为。如documentation中所述，对于具有位置和强度信息的点云对象，使用当前颜色图将强度值映射到颜色。

因此，以下代码片段在较新的 MATLAB 版本中确实按预期工作：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];

ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z), 'Intensity', c);
pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);

如何在 MATLAB 中绘制具有强度信息的 3-D 点云对象？

How to plot a 3-D pointCloud object with Intensity information in MATLAB?

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point-clouds