将 cv::Mat 的旋转和平移连接到特征值

Question

我正在使用 OpenCV 中给出的 RANSAC 进行 6 自由度变换，我现在想将 cv::Mat 的两个矩阵转换为 Eigen 的 Isometry3d，但我没有找到关于这个问题的好例子。

例如

cv::Mat rot;
cv::Mat trsl;
// the rot is 3-by-3 and trsl is 3-by-1 vector.

Eigen::Isometry3d trsf;

trsf.rotation = rot; 
trsf.translation = trsl;  // I know trsf has two members but it seems not the correct way to do a concatenation.

有人帮帮我吗？谢谢

Answer 1

本质上，您需要一个 Eigen::Map 来读取 opencv 数据并将其存储到 trsf:

的部分

typedef Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::RowMajor> RMatrix3d;

Eigen::Isometry3d trsf;
trsf.linear() = RMatrix3d::Map(reinterpret_cast<const double*>(rot.data));
trsf.translation() = Eigen::Vector3d::Map(reinterpret_cast<const double*>(trsl.data));

您需要确保 rot 和 trsl 确实保存了 double 数据（也许考虑改用 cv::Mat_<double>）。

将 cv::Mat 的旋转和平移连接到特征值

concatenate a rotation and a translation of cv::Mat to a eigen

opencv

transformation

eigen3