opencv中校正图像的主要点

Question

在 Open 中，我已经使用立体校准功能校准了我的相机。然后我有整改左右图像。到目前为止，一切正常。

但我不知道如何获取左右相机图像的主要点。我需要它们对左右图像的特征进行三角测量。

我有相机的外部参数和内部参数，但我不知道如何计算校正图像的这些主要点。

Answer 1

当你进行校正时，你会在新的（校正后的）坐标系中得到投影矩阵，P(0, 2) 和 P(1, 2) 应该对应于 cx 和 cy(principal points) 。证明：P = [KR, -Kt]，因为纠正所以R = I，所以P = [K, -Kt]。