PID 积分器组件

Question

我正在尝试了解 PID，但一般方程式中只有一件事我无法弄清楚，那就是积分中的 Tau 是什么意思？在 pdf 方程 10.1 中有 ki * integral[ e(tau) dtau ] 但它并没有说它意味着 tau

http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am06-pid_16Sep06.pdf

Answer 1

Tau 就是时间。您正在对从 tau = 0 到 tau = t 的曲线阴影区域进行积分。你可能会看到这样写的 integral[e(t) dt]。但是你不能在这里写 t，因为 t 已经在等式中使用了。所以tau只是t的替代品。不管你使用什么变量名。随着时间的推移，您正在整合。