计算单应性给定两个相机之间的旋转和平移

Question

我知道至少可以用四个对应点来计算单应矩阵

我想知道如果我已经知道两个相机之间的旋转和平移，包括相机内在函数，我是否以及如何获得单应矩阵？

我找到了类似这样的东西

H=KRK^-1

但这假设是纯旋转。纯翻译会怎样？ 如果我想用单应性矩阵扭曲图像，而不是纯粹来自平面上的点怎么办？

我现在有点困惑，非常感谢任何解释！ 提前致谢！

Answer 1

如果存在非零平移，并且图像包含的不止一个平面（或者您看的不是很远的东西），则图像不存在单应性。您可以通过注意一幅图像中可见的某些点在另一幅图像中可能被遮挡来说服自己确实是这种情况。

如果图像显示了一个平面，并且您仅使用该平面上的点对应来估计单应性，那么单应性将正确地变换该平面上的所有点，但会错误地映射所有其他点。