点云文件格式 (PCL)

Point Clouds File Formats (PCL)

我是点云的新手，我对整个概念非常感兴趣，所以我搜索了一下，找到了 Point Cloud Library (PCL)。

我期待 PCL 加载大多数流行的点云文件格式，但据我所知，PCL 似乎围绕着他们自己的文件格式 PCD。

我一直在四处寻找，但我想了解更多关于一些事情的见解：

最常用的点云文件格式有哪些？

通过PCL支持哪些点云文件格式？

编辑：是否有可用的点云文件集合？理想情况下，可以使用 XYZRGB。

谢谢，

欢迎来到迷人的点云世界！如果您喜欢 Python，欢迎在 https://github.com/daavoo/pyntcloud 投稿。 /结束招募。

What are the most commonly used point cloud file formats?

嗯...几乎所有通用的 3D 文件格式都隐式支持点云，因为这些格式通常存储一堆 多边形 ，为了定义多边形，您必须定义它是 个顶点 。

仔细想想，那些顶点只是点云。

.ply 文件格式就是一个很好的例子。在许多摄影测量（从现实世界生成点云的方法之一）软件中导出点云是常见的选择：

这种类型的其他常见格式是 .obj , .stl , .off 等等。

此格式专为存储点云 + 元数据（主要是地理空间信息）而设计。

可能最常见的是 .las .

许多激光雷达制造商也有自己的专用格式。

如果有人喜欢机器人技术，他就会喜欢 ROS。

如果有人喜欢 ROS 和点云，他会使用 sensor_msgs/PointCloud2。

如果有人使用 sensor_msgs/PointCloud2，他会将其转换为 .pcd，因为 PCL 是在 ROS 中处理点云的实际库。

除此之外，您还可以将点云信息存储在一个纯文本文件中，以逗号、制表符、空格或 watherever 分隔各列，并将其命名为 .xyz、.pts 或类似名称。没有标准，人们随心所欲。 ASCII 格式对于大点云来说读取速度慢且内存效率低下。

Which point cloud file formats are supported through PCL?

上面的很多。

Is there any collections of point cloud files available? Ideally, XYZRGB to play with.

您可以使用上述摄影测量软件中的一种，仅通过相机自行生成点云。很好玩。

您还可以使用一些 3D 建模软件，例如 Blender，然后从导出的网格生成点云。我写了一篇关于它的 post:

西班牙有一个国家项目，激光雷达数据可供全国免费下载：

也许其他国家也有类似的东西。